Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Marcos, Lucas Barbosa
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-27042017-085140/
Resumo: No contexto do mundo contemporâneo, os veículos automotores estão cada vez mais integrados ao cotidiano das pessoas, sendo mais de 1 bilhão deles circulando pelo mundo. Por serem controlados por motoristas, estão sujeitos a falhas decorrentes da inerente condição humana, ocasionando acidentes, mortes e outros prejuízos. O controle autônomo de veículos tem se apresentado como alternativa na busca de redução desses prejuízos, sendo utilizado nas mais diferentes abordagens, por distintas instituições ao redor do planeta. Deste modo, torna-se uma pauta fundamental para o estudo de sistemas de controle. Este trabalho, valendo-se da descrição matemática do comportamento veicular, busca o desenvolvimento e a implementação de um método eficiente de controle autônomo de veículos voltado, principalmente, para a modelagem em espaço de estados. Considerando que mudanças de marchas, principalmente em um cenário de dirigibilidade autônoma, são ações aleatórias, o objetivo desta dissertação é utilizar estratégias de controle baseadas em sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos.
id USP_418cc2e2e12e030442158f9b0dad6610
oai_identifier_str oai:teses.usp.br:tde-27042017-085140
network_acronym_str USP
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository_id_str 2721
spelling Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomosMarkovian jump linear systems control applied to autonomous vehiclesAutonomous vehiclesCadeia de MarkovControlControleFunção PenalidadeLeast squaresLinear systemMarkov chainMínimos QuadradosPenalty functionSistemas linearesVeículos autônomosNo contexto do mundo contemporâneo, os veículos automotores estão cada vez mais integrados ao cotidiano das pessoas, sendo mais de 1 bilhão deles circulando pelo mundo. Por serem controlados por motoristas, estão sujeitos a falhas decorrentes da inerente condição humana, ocasionando acidentes, mortes e outros prejuízos. O controle autônomo de veículos tem se apresentado como alternativa na busca de redução desses prejuízos, sendo utilizado nas mais diferentes abordagens, por distintas instituições ao redor do planeta. Deste modo, torna-se uma pauta fundamental para o estudo de sistemas de controle. Este trabalho, valendo-se da descrição matemática do comportamento veicular, busca o desenvolvimento e a implementação de um método eficiente de controle autônomo de veículos voltado, principalmente, para a modelagem em espaço de estados. Considerando que mudanças de marchas, principalmente em um cenário de dirigibilidade autônoma, são ações aleatórias, o objetivo desta dissertação é utilizar estratégias de controle baseadas em sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos.In nowadays society, automobile vehicles are getting more and more integrated to people\'s daily activities, as there are more than 1 billion of them on the streets around the world. As they are controlled by drivers, vehicles are subjected to failures caused by human mistakes that lead to accidents, injuries and others. Autonomous vehicle control has shown itself to be an alternative in the pursuit of damage reduction, and it is applied by different institutions in many countries. Therefore, it is a main subject in the area of control systems. This paper, relying on mathematical descriptions of vehicle behavior, aims to develop and apply an efficient autonomous control method that takes into account state-space formulation. This goal will be achieved by the use of control strategies based on Markovian Jump Linear Systems that will describe the highly non-linear dynamics of the vehicle in different operation points.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPTerra, Marco HenriqueMarcos, Lucas Barbosa2017-03-24info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-27042017-085140/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2018-07-17T16:34:08Zoai:teses.usp.br:tde-27042017-085140Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212018-07-17T16:34:08Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
dc.title.none.fl_str_mv Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
Markovian jump linear systems control applied to autonomous vehicles
title Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
spellingShingle Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
Marcos, Lucas Barbosa
Autonomous vehicles
Cadeia de Markov
Control
Controle
Função Penalidade
Least squares
Linear system
Markov chain
Mínimos Quadrados
Penalty function
Sistemas lineares
Veículos autônomos
title_short Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
title_full Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
title_fullStr Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
title_full_unstemmed Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
title_sort Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
author Marcos, Lucas Barbosa
author_facet Marcos, Lucas Barbosa
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Terra, Marco Henrique
dc.contributor.author.fl_str_mv Marcos, Lucas Barbosa
dc.subject.por.fl_str_mv Autonomous vehicles
Cadeia de Markov
Control
Controle
Função Penalidade
Least squares
Linear system
Markov chain
Mínimos Quadrados
Penalty function
Sistemas lineares
Veículos autônomos
topic Autonomous vehicles
Cadeia de Markov
Control
Controle
Função Penalidade
Least squares
Linear system
Markov chain
Mínimos Quadrados
Penalty function
Sistemas lineares
Veículos autônomos
description No contexto do mundo contemporâneo, os veículos automotores estão cada vez mais integrados ao cotidiano das pessoas, sendo mais de 1 bilhão deles circulando pelo mundo. Por serem controlados por motoristas, estão sujeitos a falhas decorrentes da inerente condição humana, ocasionando acidentes, mortes e outros prejuízos. O controle autônomo de veículos tem se apresentado como alternativa na busca de redução desses prejuízos, sendo utilizado nas mais diferentes abordagens, por distintas instituições ao redor do planeta. Deste modo, torna-se uma pauta fundamental para o estudo de sistemas de controle. Este trabalho, valendo-se da descrição matemática do comportamento veicular, busca o desenvolvimento e a implementação de um método eficiente de controle autônomo de veículos voltado, principalmente, para a modelagem em espaço de estados. Considerando que mudanças de marchas, principalmente em um cenário de dirigibilidade autônoma, são ações aleatórias, o objetivo desta dissertação é utilizar estratégias de controle baseadas em sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos.
publishDate 2017
dc.date.none.fl_str_mv 2017-03-24
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-27042017-085140/
url http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-27042017-085140/
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv
dc.rights.driver.fl_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.none.fl_str_mv
dc.publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
dc.source.none.fl_str_mv
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
instname:Universidade de São Paulo (USP)
instacron:USP
instname_str Universidade de São Paulo (USP)
instacron_str USP
institution USP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)
repository.mail.fl_str_mv virginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.br
_version_ 1809091120796270592

Registros relacionados