Uma abordagem estrutural para detecção de objetos e localização em ambientes internos por dispositivos móveis

• Autor(a) principal: Morimitsu, Henrique
• Data de Publicação: 2011
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/45/45134/tde-18122015-122126/
• topic: Detecção de objetos; Dispositivos móveis; Grafos-chave; Keygraphs; Localização; Localization; Mobile devices; Object detection

A detecção de objetos é uma área de extrema importância para sistemas de visão computacional. Em especial, dado o aumento constante da utilização de dispositivos móveis, torna-se cada vez mais importante o desenvolvimento de métodos e aplicações capazes de serem utilizadas em tais aparelhos. Neste sentido, neste trabalho propõe-se o estudo e implementação de um aplicativo para dispositivos móveis capaz de detectar, em tempo real, objetos existentes em ambientes internos com uma aplicação para auxiliar um usuário a se localizar dentro do local. O aplicativo depende somente das capacidades do próprio aparelho e, portanto, procura ser mais flexível e sem restrições. A detecção de objetos é realizada por casamento de grafos-chave entre imagens de objetos pré-escolhidas e a imagem sendo capturada pela câmera do dispositivo. Os grafos-chave são uma generalização do método de detecção de pontos-chave tradicional e, por levarem em consideração um conjunto de pontos e suas propriedades estruturais, são capazes de descrever e detectar os objetos de forma robusta e eficiente. Para realizar a localização, optou-se por detectar placas existentes no próprio local. Após cada detecção, aplica-se um simples, mas bastante eficaz, sistema de localização baseado na comparação da placa detectada com uma base de dados de imagens de todo o ambiente. A base foi construída utilizando diversas câmeras colocadas sobre uma estrutura móvel, capturando sistematicamente imagens do ambiente em intervalos regulares. A implementação é descrita em detalhes e são apresentados resultados obtidos por testes reais no ambiente escolhido utilizando um celular Nokia N900. Tais resultados são avaliados em termos da precisão da detecção e da estimativa de localização, bem como do tempo decorrido para a realização de todo o processo.