Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2003 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP |
Texto Completo: | http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-20052016-101448/ |
Resumo: | Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart |
id |
USP_72c9236b089d31fe83ed983f8b78ac2a |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:teses.usp.br:tde-20052016-101448 |
network_acronym_str |
USP |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP |
repository_id_str |
2721 |
spelling |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de StewartModeling and position and orientation control of a Stewart platformControle multivariáveisHydraulic systemsModelagem dinâmicaModeling dynamicsMultivariable controlPlataforma de StewartServovalveServoválvulaSistema de controle seguidorSistema hidráulicoStewart platformTracking systemsEste trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de StewartThis work shows the position and orientation control of a non-linear model of a Stewart platform with six degree of freedom developed in the multibody systems environment ADAMS® (Mechanical Dynamics, Inc.). The non-linear model is exported to SIMULINK® (MathWorks, Inc.), where the position and orientation control is accomplished using the linear model and applied as a tracking-system with state-feedback. The SIMULINK® is also used to implement the dinamics of the servovalve and hydraulic cylinder with pressure-control servo and so simulate the dynamic behavior of the flight simulator with hydraulic drive. These commercial packages are used seeking to save time and effort in the modeling of complex mechanical systems and in the programming to get the time response of the system, facilitating the analysis of several Stewart Platforms configurations.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPBelo, Eduardo MorgadoMontezuma, Marcio Aurelio Furtado2003-04-14info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-20052016-101448/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2017-09-04T21:06:17Zoai:teses.usp.br:tde-20052016-101448Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212017-09-04T21:06:17Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false |
dc.title.none.fl_str_mv |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart Modeling and position and orientation control of a Stewart platform |
title |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart |
spellingShingle |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart Montezuma, Marcio Aurelio Furtado Controle multivariáveis Hydraulic systems Modelagem dinâmica Modeling dynamics Multivariable control Plataforma de Stewart Servovalve Servoválvula Sistema de controle seguidor Sistema hidráulico Stewart platform Tracking systems |
title_short |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart |
title_full |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart |
title_fullStr |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart |
title_full_unstemmed |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart |
title_sort |
Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart |
author |
Montezuma, Marcio Aurelio Furtado |
author_facet |
Montezuma, Marcio Aurelio Furtado |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Belo, Eduardo Morgado |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Montezuma, Marcio Aurelio Furtado |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Controle multivariáveis Hydraulic systems Modelagem dinâmica Modeling dynamics Multivariable control Plataforma de Stewart Servovalve Servoválvula Sistema de controle seguidor Sistema hidráulico Stewart platform Tracking systems |
topic |
Controle multivariáveis Hydraulic systems Modelagem dinâmica Modeling dynamics Multivariable control Plataforma de Stewart Servovalve Servoválvula Sistema de controle seguidor Sistema hidráulico Stewart platform Tracking systems |
description |
Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart |
publishDate |
2003 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2003-04-14 |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-20052016-101448/ |
url |
http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-20052016-101448/ |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.relation.none.fl_str_mv |
|
dc.rights.driver.fl_str_mv |
Liberar o conteúdo para acesso público. info:eu-repo/semantics/openAccess |
rights_invalid_str_mv |
Liberar o conteúdo para acesso público. |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.coverage.none.fl_str_mv |
|
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
publisher.none.fl_str_mv |
Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP instname:Universidade de São Paulo (USP) instacron:USP |
instname_str |
Universidade de São Paulo (USP) |
instacron_str |
USP |
institution |
USP |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP) |
repository.mail.fl_str_mv |
virginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.br |
_version_ |
1809090889702703104 |