Projeto e implementação de uma plataforma de testes aplicada ao desenvolvimento de veículos submarinos não tripulados.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Soares, Flávio José Aguiar
Data de Publicação: 2002
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11032024-140909/
Resumo: O presente trabalho apresenta uma discussão entre os sistemas constitutivos de robôs submarinos não tripulados, sejam eles remotamente operados (ROVs) ou autônomos (AUVs). Propõe-se o projeto de uma plataforma de testes de baixo custo para o desenvolvimento de veículos submersíveis não tripulados. Adota-se uma concepção modular de projeto, de modo a compor um veículo híbrido, permitindo que ele reúna características de ROVs e de AUVs. O texto concentra-se na composição, integração e funcionalidade dos sistemas constitutivos. Durante sua implementação foram desenvolvidos ferramentas e dispositivos para a obtenção de componentes utilizando métodos convencionais de construção mecânica. Para o acionamento e controle foi desenvolvida uma placa eletrônica com arquitetura de hardware baseada em microcontroladores. Para sua validação, a plataforma foi submetida a ensaios de: vedação; levantamento dos coeficientes de arrasto e implementação dos sistemas de movimentos de manobra no plano horizontal e vertical que descrevem o comportamento dinâmico do veículo.
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spelling Projeto e implementação de uma plataforma de testes aplicada ao desenvolvimento de veículos submarinos não tripulados.Untitled in englishSubmersíveis não tripulados (Desenvolvimento; Testes)Unmanned submersibles (Development; Testing)O presente trabalho apresenta uma discussão entre os sistemas constitutivos de robôs submarinos não tripulados, sejam eles remotamente operados (ROVs) ou autônomos (AUVs). Propõe-se o projeto de uma plataforma de testes de baixo custo para o desenvolvimento de veículos submersíveis não tripulados. Adota-se uma concepção modular de projeto, de modo a compor um veículo híbrido, permitindo que ele reúna características de ROVs e de AUVs. O texto concentra-se na composição, integração e funcionalidade dos sistemas constitutivos. Durante sua implementação foram desenvolvidos ferramentas e dispositivos para a obtenção de componentes utilizando métodos convencionais de construção mecânica. Para o acionamento e controle foi desenvolvida uma placa eletrônica com arquitetura de hardware baseada em microcontroladores. Para sua validação, a plataforma foi submetida a ensaios de: vedação; levantamento dos coeficientes de arrasto e implementação dos sistemas de movimentos de manobra no plano horizontal e vertical que descrevem o comportamento dinâmico do veículo.This work shows a discussion about the constitutive systems of unmanned underwater vehicles, been this remotely operated (ROVs) or autonomous (AUVs). It is proposed a design of a low cost test bed applied to underwater vehicle development. A modular conception is adopted allowing easy transition between AUV and ROV characteristics, in way to assembler a hybrid vehicle, making this to compose characteristics of ROVs and AUVs. The text emphasizes in composition, integration and functionality about the onboard systems. During the test bed implementation, tools and manufacturing devices were developed using conventional mechanical construction approaches. To moving parts and control was developed a electronic board with hardware architecture based in micro controllers chips. Validation tests were carried about the drag, seals, determination of drag coefficients manoeuvering performance both in horizontal and vertical plane that describes his dynamic behavior.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPBarros, Ettore Apolonio deSoares, Flávio José Aguiar2002-12-19info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-11032024-140909/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2024-03-11T17:15:02Zoai:teses.usp.br:tde-11032024-140909Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212024-03-11T17:15:02Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
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