Framework modular para detecção e desvio de objetos em veículos aéreos não tripulados.

• Autor(a) principal: Almeida, Vinícius Maurício de
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-04042023-085420/
• topic: Avoid; Colision detect; Detecção de conflito; Drone; Frameworks; Frameworks; Route replanning; Sense and avoid; Sensores de aeronaves; UAV; VANT

O número de VANTs (Veículos Aéreos Não Tripulado) bem como o seu uso vêm aumentando consideravelmente nos últimos anos. Porém, sua inserção em um espaço aéreo não segregado pode se tornar uma ameaça às demais aeronaves que compartilham o mesmo espaço, pois permite o surgimento de cenários de risco de colisões entre elas. Para garantir que essa inserção ocorra em segurança são necessários testes que verifiquem a acurácia, a taxa de falhas e a confiabilidade de algoritmos de resolução de conflitos que poderiam ocasionar colisões. Por outro lado, testes com VANTs reais são muito custosos, demorados e geram riscos operacionais. Assim, realizá-los em simuladores torna-se uma boa alternativa para a avaliação desse processo. Este trabalho de pesquisa tem como objetivo a criação de um framework de simulação de técnicas de detecção e desvio de colisões (sense and avoid) por VANTs que permita calcular o risco de colisão entre estas aeronaves. Este framework foi concebido de modo modular, permitindo testes com diferentes tipos de sensores, diferentes técnicas de detecção de outros objetos e diferentes algoritmos de desvio, tendo em vista propiciar a busca de um conjunto de sensores e algoritmos que demonstrem o melhor resultado.