Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Shinzato, Patrick Yuri
Data de Publicação: 2010
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16122010-162924/
Resumo: A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica móvel. Para um robô executar esta tarefa, é necessário determinar a região segura para a navegação. Este trabalho propõe um sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional utilizando redes neurais artificiais. Mais especificamente, é realizado um estudo sobre a utilização de diferentes atributos de imagem, como descritores estatísticos e elementos de espaços de cores, para serem utilizados como entrada das redes neurais artificiais que tem como tarefa a identificação de superfícies navegáveis. O sistema desenvolvido utiliza resultados de classificação de múltiplas configurações de redes neurais artificiais, onde a principal diferença entre elas é o conjunto de atributos de imagem utilizados como entrada. Essa combinação de diversas classificações foi realizada visando maior robustez e melhor desempenho na identificação de vias em diferentes cenários
id USP_91e527a2d4f3c98f63d188388f4a5609
oai_identifier_str oai:teses.usp.br:tde-16122010-162924
network_acronym_str USP
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository_id_str 2721
spelling Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiaisNavigable surfaces identification system based on computer vision and artificial neural networksArtificial neural networksComputer visionIntelligent vehiclesNavegaçãoNavigationRedes neurais artificiaisRobótica móvelRoboticsVeículos inteligentesVisão computacionalA navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica móvel. Para um robô executar esta tarefa, é necessário determinar a região segura para a navegação. Este trabalho propõe um sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional utilizando redes neurais artificiais. Mais especificamente, é realizado um estudo sobre a utilização de diferentes atributos de imagem, como descritores estatísticos e elementos de espaços de cores, para serem utilizados como entrada das redes neurais artificiais que tem como tarefa a identificação de superfícies navegáveis. O sistema desenvolvido utiliza resultados de classificação de múltiplas configurações de redes neurais artificiais, onde a principal diferença entre elas é o conjunto de atributos de imagem utilizados como entrada. Essa combinação de diversas classificações foi realizada visando maior robustez e melhor desempenho na identificação de vias em diferentes cenáriosAutonomous navigation is a fundamental problem in mobile robotics. In order to perform this task, a robot must identify the areas where it can navigate safely. This dissertation proposes a navigable terrain identification system based on computer vision and neural networks. More specifically, it is presented a study of image attributes, such as statistical decriptors and elements of different color spaces, that are used as neural neworks inputs for the navigable surfaces identification. The system developed combines the classification results of multiple neural networks topologies with different image attributes. This combination of classification results allows for improved efficient and robustenes in different scenariosBiblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPWolf, Denis FernandoShinzato, Patrick Yuri2010-11-22info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16122010-162924/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2016-07-28T16:10:26Zoai:teses.usp.br:tde-16122010-162924Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212016-07-28T16:10:26Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
dc.title.none.fl_str_mv Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
Navigable surfaces identification system based on computer vision and artificial neural networks
title Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
spellingShingle Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
Shinzato, Patrick Yuri
Artificial neural networks
Computer vision
Intelligent vehicles
Navegação
Navigation
Redes neurais artificiais
Robótica móvel
Robotics
Veículos inteligentes
Visão computacional
title_short Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
title_full Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
title_fullStr Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
title_full_unstemmed Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
title_sort Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
author Shinzato, Patrick Yuri
author_facet Shinzato, Patrick Yuri
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Wolf, Denis Fernando
dc.contributor.author.fl_str_mv Shinzato, Patrick Yuri
dc.subject.por.fl_str_mv Artificial neural networks
Computer vision
Intelligent vehicles
Navegação
Navigation
Redes neurais artificiais
Robótica móvel
Robotics
Veículos inteligentes
Visão computacional
topic Artificial neural networks
Computer vision
Intelligent vehicles
Navegação
Navigation
Redes neurais artificiais
Robótica móvel
Robotics
Veículos inteligentes
Visão computacional
description A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica móvel. Para um robô executar esta tarefa, é necessário determinar a região segura para a navegação. Este trabalho propõe um sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional utilizando redes neurais artificiais. Mais especificamente, é realizado um estudo sobre a utilização de diferentes atributos de imagem, como descritores estatísticos e elementos de espaços de cores, para serem utilizados como entrada das redes neurais artificiais que tem como tarefa a identificação de superfícies navegáveis. O sistema desenvolvido utiliza resultados de classificação de múltiplas configurações de redes neurais artificiais, onde a principal diferença entre elas é o conjunto de atributos de imagem utilizados como entrada. Essa combinação de diversas classificações foi realizada visando maior robustez e melhor desempenho na identificação de vias em diferentes cenários
publishDate 2010
dc.date.none.fl_str_mv 2010-11-22
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16122010-162924/
url http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-16122010-162924/
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv
dc.rights.driver.fl_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.none.fl_str_mv
dc.publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
dc.source.none.fl_str_mv
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
instname:Universidade de São Paulo (USP)
instacron:USP
instname_str Universidade de São Paulo (USP)
instacron_str USP
institution USP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)
repository.mail.fl_str_mv virginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.br
_version_ 1815257086469079040

Registros relacionados