Sistema de visão baseado em redes neurais artificiais para o controle de robôs móveis

• Autor(a) principal: Quiles, Marcos Gonçalves
• Data de Publicação: 2004
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18082016-155035/
• topic: Não disponível; Not available

Sistemas de visão computacional (SVCs) são interessantes ferramentas para a navegação de robôs. Este trabalho propõe um SVC baseado em redes neurais multi-camadas para o controle de um robô móvel. Dois módulos principais compõe o SVC: módulo de visão e módulo de controle de navegação. O primeiro é dividido em três partes:pré-processamento, segmentação e reconhecimento das imagens. este módulo processa as imagens (obtidas por uma câmera) que podem conter diversos com cores diferentes, retornando a posição ou a forma e a posição de um dos objetos, o qual corresponde a cor especificada. O processamento das imagens é realizada por redes neurais multi-camadas. O módulo de controle é responsável por validar os resultados do módulo de visão e conduzir o robô utilizando os dados provenientes do módulo de visão. O objetivo do sistema proposto é capacitar um robô a realizar as tarefas: seguir um objeto de cor determinada, seguir um objeto de cor e forma determinada ou ainda navegar pelo ambiente seguindo um objeto de cor determinada evitando obstáculos. Vários experimentos são apresentados, em um ambiente real, utilizando o robô. Pioneer I, para mostrar as vantagens e desvantagens do sistema proposto.