Desenvolvimento de unidade de controle e processamento em FPGA para veículo autônomo não-tripulado.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Guimarães, Alain Nascimento
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17012024-085538/
Resumo: Este trabalho tem o objetivo de modelar e controlar um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) com quatro motores dispostos em forma de cruz, conhecido como quadricóptero. O veículo é um sistema com seis graus de liberdade (GDL), com estabilidade controlada por um controlador de trajetória 3D, desenvolvido para permitir integração com implementações de algoritmos de planejamento e mapeamento de trajetória. Inicialmente foi realizada a modelagem dinâmica da aeronave e através desse estudo foi possível entender o funcionamento do sistema. Como resultado dessa abordagem, obteve-se um conjunto de equações matemáticas, que descrevem o quadricóptero, esse sistema de equações resultou em uma arquitetura de controle que foi concebida em um hardware de FPGA de forma a obter uma unidade de controle de voo. A robustez do controlador desenvolvido, foi colocada à prova por meio de software de simulação com os algoritmos sintetizados no protótipo real, de forma a testá-los em condições de variações paramétricas.
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