Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Assumpção Júnior, Jecel Mattos de
Data de Publicação: 2009
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-30032010-092432/
Resumo: A área de robótica móvel se encontra numa fase de grande expansão, mas um dos obstáculos a ser vencido é o desenvolvimento de sistemas computacionais embarcados que combinem baixo consumo de energia com alta capacidade de processamento. A computação reconfigurável tem o potencial para atender esta demanda. Este trabalho visa avaliar as dificuldades no aproveitamento desta tecnologia através da implementação em hardware de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis usando uma única câmera de baixo custo como sensor. Normalmente os algorítmos de fluxo óptico usados neste projeto são implementados inteiramente em software e sofrem várias restrições para poderem operar nos computadores embarcados nos robôs. O projeto descrito neste trabalho não tem estas restrições mas exige um esforço maior de desenvolvimento
id USP_dd77b29adb258312e840ca1f8173bff3
oai_identifier_str oai:teses.usp.br:tde-30032010-092432
network_acronym_str USP
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository_id_str 2721
spelling Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurávelDesign of an obstacle avoidance system for mobile robots based on reconfigurable computingComputação reconfigurávelComputer visionFluxo ópticoMobile robotsOptical flowReconfigurable computingRobótica móvelVisão computacionalA área de robótica móvel se encontra numa fase de grande expansão, mas um dos obstáculos a ser vencido é o desenvolvimento de sistemas computacionais embarcados que combinem baixo consumo de energia com alta capacidade de processamento. A computação reconfigurável tem o potencial para atender esta demanda. Este trabalho visa avaliar as dificuldades no aproveitamento desta tecnologia através da implementação em hardware de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis usando uma única câmera de baixo custo como sensor. Normalmente os algorítmos de fluxo óptico usados neste projeto são implementados inteiramente em software e sofrem várias restrições para poderem operar nos computadores embarcados nos robôs. O projeto descrito neste trabalho não tem estas restrições mas exige um esforço maior de desenvolvimentoThe area of mobile robotics is undergoing a tremendous expansion, but one of the obstacles to be dealt with is the development of embedded computational systems that combine low power consumption and high performance. Reconfigurable computing has the potential to meet these requirements. This project is an evaluation of the complexities of fully exploiting this technology through the hardware implementation of an obstacle avoidance system for mobile robots using a single, low cost camera as its sensor. Normally, the optic flow algorithms used in this project are implemented entirely in software and so suffer several limitations in order to run on computers embedded in the robots. The hardware described here does not have the same limitations but requires more development effortBiblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPMarques, EduardoAssumpção Júnior, Jecel Mattos de2009-12-09info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-30032010-092432/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2016-07-28T16:10:05Zoai:teses.usp.br:tde-30032010-092432Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212016-07-28T16:10:05Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
dc.title.none.fl_str_mv Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
Design of an obstacle avoidance system for mobile robots based on reconfigurable computing
title Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
spellingShingle Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
Assumpção Júnior, Jecel Mattos de
Computação reconfigurável
Computer vision
Fluxo óptico
Mobile robots
Optical flow
Reconfigurable computing
Robótica móvel
Visão computacional
title_short Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
title_full Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
title_fullStr Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
title_full_unstemmed Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
title_sort Projeto de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis baseado em computação reconfigurável
author Assumpção Júnior, Jecel Mattos de
author_facet Assumpção Júnior, Jecel Mattos de
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Marques, Eduardo
dc.contributor.author.fl_str_mv Assumpção Júnior, Jecel Mattos de
dc.subject.por.fl_str_mv Computação reconfigurável
Computer vision
Fluxo óptico
Mobile robots
Optical flow
Reconfigurable computing
Robótica móvel
Visão computacional
topic Computação reconfigurável
Computer vision
Fluxo óptico
Mobile robots
Optical flow
Reconfigurable computing
Robótica móvel
Visão computacional
description A área de robótica móvel se encontra numa fase de grande expansão, mas um dos obstáculos a ser vencido é o desenvolvimento de sistemas computacionais embarcados que combinem baixo consumo de energia com alta capacidade de processamento. A computação reconfigurável tem o potencial para atender esta demanda. Este trabalho visa avaliar as dificuldades no aproveitamento desta tecnologia através da implementação em hardware de um sistema de desvio de obstáculos para robôs móveis usando uma única câmera de baixo custo como sensor. Normalmente os algorítmos de fluxo óptico usados neste projeto são implementados inteiramente em software e sofrem várias restrições para poderem operar nos computadores embarcados nos robôs. O projeto descrito neste trabalho não tem estas restrições mas exige um esforço maior de desenvolvimento
publishDate 2009
dc.date.none.fl_str_mv 2009-12-09
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-30032010-092432/
url http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-30032010-092432/
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv
dc.rights.driver.fl_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.none.fl_str_mv
dc.publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
dc.source.none.fl_str_mv
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
instname:Universidade de São Paulo (USP)
instacron:USP
instname_str Universidade de São Paulo (USP)
instacron_str USP
institution USP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)
repository.mail.fl_str_mv virginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.br
_version_ 1815257495925424128

Registros relacionados