Um sistema completo de processamento para determinação da aceleração da gravidade a partir de dados obtidos por acelerômetros montados em plataforma giro-estabilizada embarcada em uma aeronave.

• Autor(a) principal: Martins, João Luiz de Paiva
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-17022022-092101/
• topic: Data processing; Dynamic systems; Global Positioning Systems; Processamento de dados; Sistemas de Posicionamento Global; Sistemas dinâmicos

A obtenção do valor do campo gravitacional e apresentação do mesmo em mapas são de fundamental importância par a compreensão da estrutura geológica da sub-superfície terrestre. A medição do campo em áreas abrangentes requer a utilização de aeronaves como meio de transporte. Para isto, um acelerômetro vertical é embarcado em uma plataforma inercial de estabilização. Este trabalho é a construção de um sistema completo de processamento dos dados inerciais para a extração do campo gravitacional. Envolve a utilização de técnicas de identificação de estados de sistemas dinâmicos e de identificação de parâmetros de modelos dinâmicos. O estado do sistema inercial de navegação é identificado com base em comparação entre suas saídas e dados de sistemas de posicionamento não inercial fornecidos por GPS. Descreve-se um sistema que usa dados de ensaios em solo e em voo para a obtenção dos parâmetros dos modelos de erros do sistema de navegação. A influência da utilização destes parâmetros na determinação da aceleração da gravidade é avaliada. Descreve-se também a modelagem e identificação de parâmetros de modelo do sensor usado para a medida de acelerações verticais. São descritas técnicas de precisão para processamento de sinais, tanto para a reamostragem como para a obtenção de derivadas do mesmo. A avaliação da utilidade do uso destas técnicas em comparação com o sistema atualmente em uso demonstra maior robustez de resultados e menor ruído. Para avaliar a possibilidade do uso de sensores cuja comercialização não é controlada por embargos internacionais uma fonte de ruído aleatório é injetada no modelo de giroscópios do sistema inercial. São obtidos resultados para níveis de ruído correspondentes aos de vários sistemas comercialmente disponíveis.