Modelamento e controle de um robô de uma perna

• Autor(a) principal: Schammass, Alexandre
• Data de Publicação: 1999
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-10062024-094654/
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Desenvolvimento de uma nova estratégia de controle para um robô de uma perna visando reduzir a energia consumida pelo sistema. Para isso, duas estratégias de controle são estudadas inicialmente. O modelo consiste de uma perna com elasticidade, umcorpo e uma junta torsional como quadril. A primeira estratégia divide o problema de controle em três partes, considerando a altura do pulo, a velocidade longitudinal e a atitude do corpo separadamente. Esta estratégia foi extensivamentevalidada em simulações e em robôs experimentais, e portanto, é utilizada como base de comparação. A segunda estratégia é baseada na dinâmica passiva, definida como a resposta do sistema sem forças externas, com o objetivo de reduzir o consumo deenergia. Este algoritmo é aplicado a um modelo simplificado. Baseado nestes dois algoritmos, a nova estratégia explora também a dinâmica passiva, utilizando um modelo mais sofisticado. Esta estratégia é comparada com o primeiro algoritmo e osresultados mostram uma redução considerável no consumo de energia