Modelagem matemática para um sistema de controle para aeronaves do tipo quadrotor

• Autor(a) principal: Abreu, Thiago Probst de
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8507
• topic: Engenharia Eletrônica; Engenharia de protótipos; Helicópteros; Inovações tecnológicas; Prototypes, Engineering; Helicopters; Technological innovations

Este documento descreve o modelamento e pré-desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) do tipo helicóptero quadrotor. O trabalho apresenta tanto a modelagem da dinâmica do quadrotor quanto do conjunto do atuador e do sistema de controle. O pré-desenvolvimento se deu em três partes, o projeto mecânico, a montagem dos sensores, atuadores, microcontrolador, estrutura mecânica e o algoritmo de controle. A montagem levou em conta a distribuição do peso e os ruídos causados pelos atuadores. O algoritmo de controle, utilizado para validar o modelamento, é responsável pela estabilização de um eixo da aeronave. O protótipo foi implementado em linguagem C, em um microcontrolador ARM. A documentação do projeto será feita de forma a possibilitar que trabalhos futuros possam utilizar tais modelagens para a continuidade de implementações, como por exemplo, a estabilização de um quadrotor.