MyMapper: plataforma de mapeamento de ambientes 3D

• Autor(a) principal: Franczak, Douglas Diogo
• Data de Publicação: 2015
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9464
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS; Mecatrônica; Robótica; Cartografia multimídia; Programação visual (Computação); Mechatronics; Robotics; Multimedia cartography; Visual programming (Computer science)

Na robótica a área aonde se estuda as técnicas de mapeamento e localização em mapas é chamada de SLAM, essa área visa desenvolver métodos de mapeamento e localização cada vez mais precisos, pois um dos problemas mais comuns em SLAM é a deformação ou imperfeição de mapas quando se deseja localizar em tais mapas. Esse projeto busca criar um sistema SLAM concentrando na integração de dados dos sensores de orientação visando realizar uma varredura do ambiente e formar o mapa. Outro foco do projeto está no método em que os dados são integrados e na escolha dos componentes, pois ambos os métodos e componentes precisam ter valor didático. Esse trabalho irá demonstrar, a construção mecânica da plataforma; a interpretação dos dados vindos dos sensores: acelerômetro, giroscópio e telêmetro infravermelho; a integração dos dados do acelerômetro e giroscópio a partir do filtro complementar e a reconstrução desses dados em um ambiente 3D. O LabVIEW é um software para programação visual em blocos que foi escolhido por ser muito utilizado na indústria moderna. O hardware myRIO foi utilizado como coletor de dados pois é programado no LabVIEW e possui uma variedade de funcionalidades muito úteis para esse projeto, além de ser feito especificamente para ser didático. A Unity Engine é um software de criação de jogos, onde há uma maior facilidade de recriar ambientes em 3D por causa de sua popularidade, o que significa que há um suporte maior, e por causa da possibilidade de utilizar programação visual de certos aspectos do sistema em conjunto com a programação C# tradicional. O MyMapper foi construído de forma a possuir uma interface simples, fornecendo ao usuário todas as opções de calibração necessárias e mantendo o código limpo e de forma modular, para facilitar melhorias futuras. No fim, o MyMapper consegue mapear um ambiente de no máximo um metro, o limite em que o sensor telêmetro consegue funcionar, mas os detalhes desse ambiente são deformados por vários motivos, dependendo da calibração do sistema. Mesmo assim, o sistema pode ser utilizado para detectar obstáculos, pois as deformações são pequenas e modificam apenas o formato da peça e não a sua posição geral.