Protótipo de robô móvel autônomo orientado por GPS

• Autor(a) principal: Santana, Matheus Skorupski de
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26182
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA; Robótica; Robôs - Sistemas de controle; Sistema de Posicionamento Global; Detectores; kalman, Filtragem de; Robotics; Robots - Control systems; Global Positioning System; Detectors; Kalman filtering

Um dos pontos mais importantes na implementação de robôs/veículos autônomos e ADAS é a localização. O sistema mais popular de geolocalização é o GPS, que permite estimar a posição do receptor em qualquer lugar do mundo, porém, com problemas de precisão; para uma representação com maior nível de acurácia, uma técnica que pode ser aplicada é a fusão de sensores, a qual utiliza dados de sensores para gerar uma melhor descrição do sistema que a gerada por cada um dos sensores individualmente. O presente trabalho descreve a implementação de um robô móvel autônomo capaz de atingir uma coordenada recebida remotamente pelo usuário, que usa uma IMU implementada a partir de sensores MEMS de três eixos (um acelerômetro, um giroscópio e um magnetômetro) para auxiliar na determinação da posição a partir dos dados do receptor de GPS. A implementação se deu em um sistema embarcado, usando uma placa de desenvolvimento baseada num microcontrolador da família ARM Cortex-M4F e RTOS para controle de temporização e recursos compartilhados. Os resultados foram averiguados a partir de simulações e capturas de dados dos sensores reais e “virtuais” (dados gerados a partir da fusão de sensores), além do funcionamento do sistema completo montado no chassi do robô.