Desenvolvimento de arquiteturas híbridas através de sistemas computacionais inteligentes aplicados à robótica móvel autônoma

• Autor(a) principal: Silva, Esdras Salgado da
• Data de Publicação: 2015
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3338
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS; Agentes inteligentes (Software); Robótica; Engenharia mecânica; Intelligent agents (Computer software); Robotics; Mechanical engineering; Engenharia Mecânica

Neste trabalho pretende-se apresentar as contribuições desenvolvidas, por meio de arquiteturas de controle de robôs (agentes) móveis baseadas em Lógica Fuzzy e Mapas Cognitivos Fuzzy, em especial, Fuzzy Ponderado Hierárquico, do inglês Hierarquical Weighted Fuzzy (HWF) e Mapas Cognitivos Fuzzy Híbridos Dinâmicos, do inglês Hybrid Dynamic-Fuzzy Cognitive Maps (HD-FCM). Essas arquiteturas serão aplicadas na geração de trajetória de um agente móvel, inicialmente em cenários virtuais e a posteriori, em uma plataforma robótica real. Serão comparadas as duas arquiteturas em simulações. Resultados iniciais apontam para a escolha do controlador HD-FCM para o controle do robô. Como proposta inicial o robô tem a funcionalidade de se deslocar entre dois pontos pré-estabelecidos. Os controladores estabelecem um trajeto viável podendo haver ou não obstáculos nos cenários. Simulações em ambientes virtuais são utilizadas para verificar a autonomia dos controladores desenvolvidos. Resultados, mesmo que ainda iniciais, com simulações em condições próximas das ideais, sugerem a viabilidade das propostas.