Desenvolvimento de um robô de mini sumô autônomo destinado a competições de robótica

• Autor(a) principal: Gallina, Arthur
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24641
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO; Automação; Sistemas de controle supervisório; Sistemas de tempo discreto; Teoria dos autômatos; Automation; Supervisory control systems; Discrete-time systems; Machine theory

O crescimento tecnológico é contínuo e a automação de tarefas e processos cada vez mais comum. Nesse sentido, a robótica visa o desenvolvimento da automação de tarefas realizadas por pessoas, trazendo benefícios à sociedade por meio de um trabalho de maior precisão, rapidez e custos reduzidos. Contudo, um dos principais desafios da robótica é a obtenção da maior autonomia possível pela integração do robô com outros aspectos, como capacidade de percepção, capacidade de ação, robustez e tomada de decisão. Dessa maneira, um cenário em que esses robôs autônomos são vistos são as competições de robótica, as quais possuem diversas categorias, como a de mini sumô. Assim, visando obter uma lógica de controle ótima, este trabalho está inserido na robótica autônoma e tem como objetivo aplicar a Teoria de Controle Supervisório (TCS), proposta por Ramadge e Wonham, em 1989, para Sistemas a Eventos Discretos (SEDs) com vistas à obtenção de uma lógica de controle de um robô autônomo lutador de mini sumô. Para mais, o presente trabalho também visa estimular a pesquisa e promover a divulgação dos cursos da UTFPR nessas competições. Ao final do desenvolvimento do trabalho a lógica modelada e implementada funcionou corretamente tornando o robô apto a participar de competições.