Construção de um braço robótico didático com três graus de liberdade controlado por Arduino

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Eduardo Lino de
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27312
Resumo: Este trabalho de conclusão de curso consiste na construção de um braço robótico com um Software de controle por Arduino® que tem como finalidade o auxilio em trabalhos didáticos. O sistema é formado por um manipulador robótico articulado com três graus de liberdade, de juntas rotativas, acionamento com Servomotores, uma garra com dois dedos, controlada através de uma linguagem de programação e com malha de controle aberta. Para isto será apresentado um breve histórico sobre dos robôs, as configurações de braço robótico e os cálculos cinemáticos. Conhecendo especificamente todos os componentes e seus funcionamentos inseridos no projeto, é apresentada uma narrativa passo a passo da construção, apresentando os resultados obtidos. Assim a abordagem de trajetória se torna possível, do qual são aplicadas duas formas: automático por planejamento de trajetória e via joystick onde o usuário controla manualmente. Por fim apresentam-se as considerações finais, mostra as dificuldades e apresenta sugestões para possíveis trabalhos que podem ser aplicado ao projeto.
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Conhecendo especificamente todos os componentes e seus funcionamentos inseridos no projeto, é apresentada uma narrativa passo a passo da construção, apresentando os resultados obtidos. Assim a abordagem de trajetória se torna possível, do qual são aplicadas duas formas: automático por planejamento de trajetória e via joystick onde o usuário controla manualmente. Por fim apresentam-se as considerações finais, mostra as dificuldades e apresenta sugestões para possíveis trabalhos que podem ser aplicado ao projeto.This completion of course work consists of construction of a robotic arm with control software for Arduino® which aims to aid in the teaching work. The system consists of an articulated robotic manipulator with three degrees of freedom, rotating together with drive servomotors, a gripper with two fingers, controlled by a programming language and open loop control. For it will be presented a brief history of robots, robotic arm settings and kinematic calculations. Specifically knowing all the components and their workings included in the project, a narrative is presented step by step construction, presenting the results was obtained. Thus the approach trajectory becomes possible, which is applied in two ways: by automatic path planning and joystick controls where the user manually. Finally we present the concluding remarks, shows the difficulties and make suggestions for possible jobs that can be applied to the project.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioTecnologia em Automação IndustrialUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASRobóticaManipuladores (Mecanismo)Arduino (Controlador programável)RoboticsManipulators (Mechanism)Arduino (Programmable controller)Construção de um braço robótico didático com três graus de liberdade controlado por Arduinoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMendonça, MarcioMendonça, MarcioFinocchio, Marco Antônio FerreiraDestro, Jancer Frank ZaniniOliveira, Eduardo Lino deinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27312/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52ORIGINALCP_COAUT_2014_2_04.pdfCP_COAUT_2014_2_04.pdfapplication/pdf2261427http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27312/1/CP_COAUT_2014_2_04.pdf4b952ea1a121512e6a9c85a50faf4cfdMD51TEXTCP_COAUT_2014_2_04.pdf.txtCP_COAUT_2014_2_04.pdf.txtExtracted texttext/plain62422http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27312/3/CP_COAUT_2014_2_04.pdf.txtf25f6bb8bc16357ac2644635f87f5725MD53THUMBNAILCP_COAUT_2014_2_04.pdf.jpgCP_COAUT_2014_2_04.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1309http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27312/4/CP_COAUT_2014_2_04.pdf.jpg0cef6b63aec2474792d3afa5a0ae2b4cMD541/273122022-02-23 03:06:06.671oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/27312TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2022-02-23T06:06:06Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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