Controle preditivo baseado em modelo aplicado no controle da velocidade angular de um servomotor

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Carrara, Hugo
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27355
Resumo: O controle preditivo baseado em modelo (MPC, do inglês Model Predictive Control) refere-se a uma classe de algoritmos em que há a utilização direta de um modelo do processo, também chamado de planta, para o cálculo de uma sequência de ação de controle. O presente trabalho utiliza esse algoritmo de controle implementado no Simulink® para o controle da velocidade angular de um servomotor pertencente à um kit servomecanismo. Um Arduino Mega 2560 é utilizado neste trabalho para a comunicação entre o kit e o Simulink®. Também é apresentado a obtenção do modelo matemático do servomotor. Resultados experimentais mostraram um bom desempenho deste controlador implementado no Simulink®.
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spelling 2022-02-23T00:33:29Z2022-02-23T00:33:29Z2015-11-10CARRARA, Hugo. Controle preditivo baseado em modelo aplicado no controle da velocidade angular de um servomotor. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2015.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27355O controle preditivo baseado em modelo (MPC, do inglês Model Predictive Control) refere-se a uma classe de algoritmos em que há a utilização direta de um modelo do processo, também chamado de planta, para o cálculo de uma sequência de ação de controle. O presente trabalho utiliza esse algoritmo de controle implementado no Simulink® para o controle da velocidade angular de um servomotor pertencente à um kit servomecanismo. Um Arduino Mega 2560 é utilizado neste trabalho para a comunicação entre o kit e o Simulink®. Também é apresentado a obtenção do modelo matemático do servomotor. Resultados experimentais mostraram um bom desempenho deste controlador implementado no Simulink®.The model predictive control (MPC) refers to a class of algorithms that uses a direct process model, also called a plant, to calculate a control action sequence. This paper uses this control algorithm implemented in Simulink® for controlling the angular speed of a servo belonging to a servo kit. An Arduino Mega 2560 is used in this work for communication between the servo kit and Simulink®. It also shows how the mathematical model of the servo was obtained. The experimental results showed good performance of this controller implemented in Simulink®.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia ElétricaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAControle preditivoArduino (Controlador programável)VelocidadePredictive controlArduino (Programmable controller)SpeedControle preditivo baseado em modelo aplicado no controle da velocidade angular de um servomotorinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioFelizardo, Kleber RomeroFelizardo, Kleber RomeroSilva, Emerson Ravazzi Pires daSumar, Rodrigo RodriguesCarrara, Hugoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_COELT_2015_2_07.pdfCP_COELT_2015_2_07.pdfapplication/pdf1018441http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27355/1/CP_COELT_2015_2_07.pdf8ec0533d3c59347736059e7c6845a6aeMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27355/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_COELT_2015_2_07.pdf.txtCP_COELT_2015_2_07.pdf.txtExtracted texttext/plain55543http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27355/4/CP_COELT_2015_2_07.pdf.txt1434efa2468154c4fdf63bfd4930613eMD54THUMBNAILCP_COELT_2015_2_07.pdf.jpgCP_COELT_2015_2_07.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1263http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27355/3/CP_COELT_2015_2_07.pdf.jpgf06a15466a192db599ac2acd59f77f5fMD531/273552022-02-24 03:05:54.376oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/27355TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2022-02-24T06:05:54Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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