Implementação e comparação de técnicas de controle robusto de um sistema giroscópio

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Nunes, Gabriel Sakuno
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7173
Resumo: Os sistemas Giroscópios proporcionam grandes variabilidades de aplicações e possibilidades de cumprir variadas tarefas, tais como: indicador de rumo, em substituição a bússola magnética - agulha giroscópica; nos pilotos automáticos de aviões, etc. São dispositivos utilizados como atuadores de Controle de Momento. No entanto, projetos de controladores para sistemas giroscópios não lineares não é uma tarefa trivial, partindo do pressuposto que o mesmo é de alta relevância no que diz respeito a resolver problemas complexos. Este trabalho tem por objetivo a implementação da técnica de controle de realimentação de estados para um sistema giroscópio com dinâmica não linear, MIMO (Multiple-Input Multiplie-Output) que conta com 4 graus de liberdade, bem como projetar e simular um controlador robusto, utilizando LMIs. A simulação foi realizada utilizando a ferramenta Simulink, do software MATLAB (MATrix LABoratory). Foi utilizado métodos de controle robusto na tentativa de garantir a robustez do sistema comparando-o com os resultados de outros trabalhos relacionados. Como resultado, este método trouxe ao sistema uma robustez significativa em relação a outros métodos de controle.
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spelling 2020-11-10T17:55:23Z2020-11-10T17:55:23Z2018-06-15NUNES, Gabriel Sakuno. Implementação e comparação de técnicas de controle robusto de um sistema giroscópio. 2018. 45 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2018.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7173Os sistemas Giroscópios proporcionam grandes variabilidades de aplicações e possibilidades de cumprir variadas tarefas, tais como: indicador de rumo, em substituição a bússola magnética - agulha giroscópica; nos pilotos automáticos de aviões, etc. São dispositivos utilizados como atuadores de Controle de Momento. No entanto, projetos de controladores para sistemas giroscópios não lineares não é uma tarefa trivial, partindo do pressuposto que o mesmo é de alta relevância no que diz respeito a resolver problemas complexos. Este trabalho tem por objetivo a implementação da técnica de controle de realimentação de estados para um sistema giroscópio com dinâmica não linear, MIMO (Multiple-Input Multiplie-Output) que conta com 4 graus de liberdade, bem como projetar e simular um controlador robusto, utilizando LMIs. A simulação foi realizada utilizando a ferramenta Simulink, do software MATLAB (MATrix LABoratory). Foi utilizado métodos de controle robusto na tentativa de garantir a robustez do sistema comparando-o com os resultados de outros trabalhos relacionados. Como resultado, este método trouxe ao sistema uma robustez significativa em relação a outros métodos de controle.The Gyroscope systems provide great variability of applications and possibilities to fulfill various tasks, such as: heading indicator, replacing the magnetic compass - gyroscopic needle; aircraft pilots, etc. They are devices used as Moment Control actuators. However, controller designs for non-linear gyro systems are not a trivial task, assuming that it is of high relevance in solving complex problems. This work aims to implement the state feedback control technique for a non-linear dynamical gyroscope system, MIMO (Multiple-Input Multiplie-Output), which has 4 degrees of freedom, as well as design and simulate a robust controller using LMIs. The simulation was performed using the Simulink tool, MATLAB software (MATrix LABoratory). Robust control methods were used in order to guarantee the robustness of the system, comparing it with the results of other related works. As a result, this method has brought significant robustness to the system compared to other control methods.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilEngenhariasGiroscópiosSistemas não-linearesSistemas de controle por realimentaçãoGyroscopesNonlinear systemsFeedback control systemsImplementação e comparação de técnicas de controle robusto de um sistema giroscópioinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioAgulhari, Cristiano MarcosAgulhari, Cristiano MarcosSilva, Emerson Ravazzi Pires daBuzachero, Luiz Francisco SanchesNunes, Gabriel Sakunoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7173/1/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD51ORIGINALCP_COEAU_2018_1_04.pdfapplication/pdf1217974http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7173/2/CP_COEAU_2018_1_04.pdfa86eab65f0053be41d7d2b4e454f6b5fMD52TEXTCP_COEAU_2018_1_04.pdf.txtExtracted texttext/plain64544http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7173/3/CP_COEAU_2018_1_04.pdf.txt229a466173017ce69e4b82ef5e780b0eMD53THUMBNAILCP_COEAU_2018_1_04.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1301http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7173/4/CP_COEAU_2018_1_04.pdf.jpgc5e6c2c50ee4a5f8011074ac98e8ebefMD541/71732020-11-10 15:55:23.673oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7173TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:55:23Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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