Análise de Desempenho das Técnicas de Controle PID E Lyapunov Na Estabilização do Voo de um VAANT Quadrotor

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Paulito, Diego Vinícius Cardoso
Data de Publicação: 2022
Outros Autores: Dias, Felipe de Souza, Silva, Gizelle Emanuela da, Coelho, Hugo Dhalmon Sabino, Martuchelly, Joyce de Brito, Siqueira, Magno da Mata, Magalhães, Ricardo, Silva, Wagner José da
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Universitário da Ânima (RUNA)
Texto Completo: https://repositorio.animaeducacao.com.br/handle/ANIMA/29569
Resumo: Este trabalho tem como objetivo aplicar e comparar técnicas de controle linear e não linear no controle de estabilidade de uma aeronave quadrotor. Inicialmente, um modelo dinâmico de aeronave foi escolhido para simulação e controle do sistema. Esta monografia descreve o principio de funcionamento do veículo e algumas características importantes na estrutura do quadricóptero, com base no modelo dinâmico a tecnologia de controle é usada pra projetar o controlador. Dois controladores diferentes são projetados: controlador PID e o controlador baseado na teoria de Lyapunov. Eles são usados para controlar a altitude da aeronave, e sua principal tarefa é estabilizar o quadricóptero em voo. Assim, os controladores foram comparados, verificados e os resultados simulados são apresentados.
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