Controlador nebuloso para estabilidade de quadrotores

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Sales, Diego Câmara
Data de Publicação: 2014
Outros Autores: http://lattes.cnpq.br/4918348671323676
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM
Texto Completo: http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/5408
Resumo: Hoje em dia os helicópteros do tipo quadrotor estão se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em veículos aéreos não tripulados VANT, pela sua capacidade de pouso vertical e de planar em locais de difícil acesso. O controle da maioria destes veículos é baseado em modelos dinâmicos físicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste trabalho é apresentado o controle de estabilidade de um quadrotor utilizando lógica fuzzy, que dispensa a necessidade de um modelo dinâmico para o projeto do controlador. Utilizando a menor quantidade de regras linguísticas com o intuito de viabilizar a implementação do controlador em sistemas embarcados de baixa capacidade computacional simplificando o desenvolvimento do controlador de estabilidade do sistema proposto.
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spelling Controlador nebuloso para estabilidade de quadrotoresQuadrotorEstabilidadeRegras linguísticasControlador fuzzySistema embarcadoQuadrotorFuzzy logicStabilityFuzzy controlENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICAHoje em dia os helicópteros do tipo quadrotor estão se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em veículos aéreos não tripulados VANT, pela sua capacidade de pouso vertical e de planar em locais de difícil acesso. O controle da maioria destes veículos é baseado em modelos dinâmicos físicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste trabalho é apresentado o controle de estabilidade de um quadrotor utilizando lógica fuzzy, que dispensa a necessidade de um modelo dinâmico para o projeto do controlador. Utilizando a menor quantidade de regras linguísticas com o intuito de viabilizar a implementação do controlador em sistemas embarcados de baixa capacidade computacional simplificando o desenvolvimento do controlador de estabilidade do sistema proposto.Nowadays kind quadrotor helicopters are becoming popular in developing research in unmanned aerial vehicles UAV, for its ability to planar and vertical landing in hard to reach places. The control of most of these vehicles is based on physical or experimental dynamic models, and may have a high cost due to the time of project development. In this work is presented the stability control using fuzzy logic, which eliminates the need for a dynamic model for the controller design. Using the least amount of linguistic rules in order to enable the implementation of the controller in embedded systems with low computational capacity.FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do AmazonasUniversidade Federal do AmazonasFaculdade de TecnologiaBrasilUFAMPrograma de Pós-graduação em Engenharia ElétricaChaves Filho, João Edgarhttp://lattes.cnpq.br/2956430211742934Sales, Diego Câmarahttp://lattes.cnpq.br/49183486713236762016-12-22T15:16:44Z2014-07-26info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfSALES, Diego Câmara. Controlador nebuloso para estabilidade de quadrotores. 2014. 74 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Amazonas, Manaus, 2014http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/5408porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAMinstname:Universidade Federal do Amazonas (UFAM)instacron:UFAM2017-04-19T20:12:21Zoai:https://tede.ufam.edu.br/handle/:tede/5408Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://200.129.163.131:8080/PUBhttp://200.129.163.131:8080/oai/requestddbc@ufam.edu.br||ddbc@ufam.edu.bropendoar:65922017-04-19T20:12:21Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFAM - Universidade Federal do Amazonas (UFAM)false
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