Modelagem dinâmica e controle robusto de um veículo subaquático

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Tavares, Adilson Melcheque
Data de Publicação: 2007
Outros Autores: Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro, Cunha, Mauro André Barbosa
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Vetor (Online)
Texto Completo: https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/237
Resumo: Este trabalho desenvolve um estudo sobre a modelagem de veículos subaquáticos incluindo cinemática, dinâmica do corpo rígido e forças e torques atuantes NO veículo. Após o desenvolvimento do modelo dinâmico, realiza-se o projeto de uma lei de controle em posição utilizando linearização por realimentação, com características de robustez. Este tipo de controle é importante uma vez que em muitas situações deseja-se levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo enquanto o mesmo realiza alguma tarefa. Após o desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Apesar da complexidade e da não-linearidade da dinâmica do veículo, os resultados das simulações efetuadas mostram que o sistema de controle desenvolvido apresenta um bom desempenho. Palavras-chave: veículos subaquáticos, modelagem dinâmica, controle de posição, linearização por realimentação.
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