Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2010 |
Outros Autores: | , |
Tipo de documento: | Artigo de conferência |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da FURG (RI FURG) |
Texto Completo: | http://repositorio.furg.br/handle/1/1078 |
Resumo: | Este artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica de linearização por realimentação. Este controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Resultados de simulações ilustram a estabilidade e o desempenho em malha fechada considerando-se incertezas paramétricas e ainda, uma perturbação externa oriunda de uma corrente oceânica. Apesar da complexidade da dinâmica do veículo, o sistema de controle desenvolvido apresentou um bom desempenho, de uma forma geral. |
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