Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cunha, Mauro André Barbosa
Data de Publicação: 2010
Outros Autores: Tavares, Adilson Melcheque, Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
Tipo de documento: Artigo de conferência
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/1078
Resumo: Este artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica de linearização por realimentação. Este controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Resultados de simulações ilustram a estabilidade e o desempenho em malha fechada considerando-se incertezas paramétricas e ainda, uma perturbação externa oriunda de uma corrente oceânica. Apesar da complexidade da dinâmica do veículo, o sistema de controle desenvolvido apresentou um bom desempenho, de uma forma geral.
id FURG_840fb731fbb12af320921fa0bf4004b7
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/1078
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.Veículos subaquáticosModelagemControle de posiçãoLinearização por realimentaçãoEste artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica de linearização por realimentação. Este controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Resultados de simulações ilustram a estabilidade e o desempenho em malha fechada considerando-se incertezas paramétricas e ainda, uma perturbação externa oriunda de uma corrente oceânica. Apesar da complexidade da dinâmica do veículo, o sistema de controle desenvolvido apresentou um bom desempenho, de uma forma geral.2011-10-05T17:27:19Z2011-10-05T17:27:19Z2010info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectapplication/pdfCUNHA, M. A. B.; TAVARES, A. M.; GOMES, S. C. P.. In: SOUTHERN CONFERENCE ON COMPUTATIONAL MODELING, 4., 2010, Rio Grande, RS. Anais eletrônicos… Rio Grande, 2010. v. 1. p. 1-6. Disponível em: <http://www.lti.pcs.usp.br/robotics/grva/publicacoes/outras/cba2004-cd-rom/cba2004/pdf/594.pdf>. Acesso em: 02 out. 2011.http://repositorio.furg.br/handle/1/1078porCunha, Mauro André BarbosaTavares, Adilson MelchequeGomes, Sebastião Cícero Pinheiroinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURG2011-10-05T17:27:19Zoai:repositorio.furg.br:1/1078Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestopendoar:2011-10-05T17:27:19Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)false
dc.title.none.fl_str_mv Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
title Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
spellingShingle Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
Cunha, Mauro André Barbosa
Veículos subaquáticos
Modelagem
Controle de posição
Linearização por realimentação
title_short Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
title_full Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
title_fullStr Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
title_full_unstemmed Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
title_sort Controle de veículos subaquáticos sub-atuados utilizando linearização por realimentação.
author Cunha, Mauro André Barbosa
author_facet Cunha, Mauro André Barbosa
Tavares, Adilson Melcheque
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
author_role author
author2 Tavares, Adilson Melcheque
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
author2_role author
author
dc.contributor.author.fl_str_mv Cunha, Mauro André Barbosa
Tavares, Adilson Melcheque
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
dc.subject.por.fl_str_mv Veículos subaquáticos
Modelagem
Controle de posição
Linearização por realimentação
topic Veículos subaquáticos
Modelagem
Controle de posição
Linearização por realimentação
description Este artigo descreve os modelos cinemático e dinâmico de veículos subaquáticos incluindo os efeitos das correntes oceânicas. Apresenta ainda o desenvolvimento de um controlador automático de posição utilizando a técnica de linearização por realimentação. Este controle em posição é necessário sempre que se deseja levar o veículo para determinada posição e lá mantê-lo durante a realização de alguma tarefa. Após um desenvolvimento teórico, um exemplo é apresentado, tendo-se como referência um veículo subaquático cujos parâmetros do modelo são conhecidos. Resultados de simulações ilustram a estabilidade e o desempenho em malha fechada considerando-se incertezas paramétricas e ainda, uma perturbação externa oriunda de uma corrente oceânica. Apesar da complexidade da dinâmica do veículo, o sistema de controle desenvolvido apresentou um bom desempenho, de uma forma geral.
publishDate 2010
dc.date.none.fl_str_mv 2010
2011-10-05T17:27:19Z
2011-10-05T17:27:19Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/conferenceObject
format conferenceObject
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv CUNHA, M. A. B.; TAVARES, A. M.; GOMES, S. C. P.. In: SOUTHERN CONFERENCE ON COMPUTATIONAL MODELING, 4., 2010, Rio Grande, RS. Anais eletrônicos… Rio Grande, 2010. v. 1. p. 1-6. Disponível em: <http://www.lti.pcs.usp.br/robotics/grva/publicacoes/outras/cba2004-cd-rom/cba2004/pdf/594.pdf>. Acesso em: 02 out. 2011.
http://repositorio.furg.br/handle/1/1078
identifier_str_mv CUNHA, M. A. B.; TAVARES, A. M.; GOMES, S. C. P.. In: SOUTHERN CONFERENCE ON COMPUTATIONAL MODELING, 4., 2010, Rio Grande, RS. Anais eletrônicos… Rio Grande, 2010. v. 1. p. 1-6. Disponível em: <http://www.lti.pcs.usp.br/robotics/grva/publicacoes/outras/cba2004-cd-rom/cba2004/pdf/594.pdf>. Acesso em: 02 out. 2011.
url http://repositorio.furg.br/handle/1/1078
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1807384358180356096

Registros relacionados