Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Siqueira, Everson Brum
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/8522
Resumo: Os oleodutos são a maneira mais eficiente de transportar hidrocarbonetos, como (óleo, gás, água, por exemplo). Estas tubulações apresentam problemas de desgaste, corrosão e obstrução com alguns materiais internos. Dependendo do produto que é transportado pode ser perigoso. Uma alternativa para evitar esse risco é realizar inspeções regularmente. Muitos dos tubos estão localizados em difícil acesso aos seres humanos. Então, o desenvolvimento da tecnologia nos traz o emprego de robôs para inspecionar tubulações. O maior desafio para aplicar robôs no ducto são os problemas de localização. As técnicas de localização de robôs permitem adquirir a posição de falha de tubulação. O principal proposto deste trabalho é aplicar uma técnica para localizar o protótipo mecânico desenvolvido pela FURG para inspecionar tubulações da refinaria brasileira de óleo.
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