Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Machado, Celiane Costa
Data de Publicação: 2002
Outros Autores: Pereira, Adriana Elisa Ladeira, Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro, Bortoli, Álvaro Luiz de
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/850
Resumo: Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.
id FURG_88fec9b3c8276eb2759089f5004621b8
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/850
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveisEstruturas flexíveisModelagem de robôs flexíveisModelagem por aproximação discretaFlexible structuresFlexible robots modellingLumped mass modelling approachControlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.Active control law development of flexible structures is still an open problem. It has been the object of many researches, mainly starting from the eighties. In spite of many works dedicated to the dynamic modeling of such structures, the obtaining of a realistic dynamic model is of fundamental importance for the control law development. In the present work it is introduced a new algorithm to determinate in a quite simple way, the dynamic differential equations of a one flexible link manipulator. It is still developed analytic transfer functions for this specific problem, which are important for the validation of the lumped mass approach model proposed in the form of an algorithm.2011-08-15T14:20:53Z2011-08-15T14:20:53Z2002info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/articleapplication/pdfMACHADO, Celiane C. et al. Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis. Revista Brasileira de Controle Automação, Campinas, v. 13, n. 2, p.134-140, maio/ago. 2002. Disponível em: <http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol13/v13a384.pdf>. Acesso em: 14 ago. 2011.1807-0345http://repositorio.furg.br/handle/1/850porMachado, Celiane CostaPereira, Adriana Elisa LadeiraGomes, Sebastião Cícero PinheiroBortoli, Álvaro Luiz deinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURG2011-09-13T17:46:53Zoai:repositorio.furg.br:1/850Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestopendoar:2011-09-13T17:46:53Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)false
dc.title.none.fl_str_mv Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
title Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
spellingShingle Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
Machado, Celiane Costa
Estruturas flexíveis
Modelagem de robôs flexíveis
Modelagem por aproximação discreta
Flexible structures
Flexible robots modelling
Lumped mass modelling approach
title_short Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
title_full Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
title_fullStr Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
title_full_unstemmed Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
title_sort Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis
author Machado, Celiane Costa
author_facet Machado, Celiane Costa
Pereira, Adriana Elisa Ladeira
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
Bortoli, Álvaro Luiz de
author_role author
author2 Pereira, Adriana Elisa Ladeira
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
Bortoli, Álvaro Luiz de
author2_role author
author
author
dc.contributor.author.fl_str_mv Machado, Celiane Costa
Pereira, Adriana Elisa Ladeira
Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
Bortoli, Álvaro Luiz de
dc.subject.por.fl_str_mv Estruturas flexíveis
Modelagem de robôs flexíveis
Modelagem por aproximação discreta
Flexible structures
Flexible robots modelling
Lumped mass modelling approach
topic Estruturas flexíveis
Modelagem de robôs flexíveis
Modelagem por aproximação discreta
Flexible structures
Flexible robots modelling
Lumped mass modelling approach
description Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.
publishDate 2002
dc.date.none.fl_str_mv 2002
2011-08-15T14:20:53Z
2011-08-15T14:20:53Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
format article
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv MACHADO, Celiane C. et al. Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis. Revista Brasileira de Controle Automação, Campinas, v. 13, n. 2, p.134-140, maio/ago. 2002. Disponível em: <http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol13/v13a384.pdf>. Acesso em: 14 ago. 2011.
1807-0345
http://repositorio.furg.br/handle/1/850
identifier_str_mv MACHADO, Celiane C. et al. Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis. Revista Brasileira de Controle Automação, Campinas, v. 13, n. 2, p.134-140, maio/ago. 2002. Disponível em: <http://www.fee.unicamp.br/revista_sba/vol13/v13a384.pdf>. Acesso em: 14 ago. 2011.
1807-0345
url http://repositorio.furg.br/handle/1/850
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1813187268450451456

Registros relacionados