Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Botelho, Silvia Silva da Costa
Data de Publicação: 2008
Outros Autores: Rocha, Celina Haffele da, Figueiredo, Mônica da Silva, Oliveira, Gabriel Leivas, Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
Tipo de documento: Artigo
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/4788
Resumo: O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original.
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