Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Botelho, Silvia Silva da Costa
Data de Publicação: 2008
Outros Autores: Rocha, Celina Haffele da, Figueiredo, Mônica da Silva, Oliveira, Gabriel Leivas, Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
Tipo de documento: Artigo
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/4788
Resumo: O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original.
id FURG_8973afa4be61e58f6c3789363a36adcd
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/4788
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticosSelf organizing maps for auvs mappingMapas auto-organizáveisEstruturas celulares crescentesMapeamentoNavegaçãoLocalizaçãoSelf-organizing mapsGrowing cell structuresMappingNavigationLocalizationO uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original.The use of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) for underwater tasks is a promising robotic field. These robots can carry visual inspection cameras. Besides serving the activities of inspection and mapping, the captured images can also be used to aid navigation and localization of the robots. In this context, this paper proposes an approach to mapping of underwater vehicles. Supposing the use of inspection cameras, this proposal is composed of the development of topological maps using self-organizing maps and Growing Cell Structures (GCS) for localization and navigation. A set of tests was accomplished, regarding online and performance issues. The results reveals an accuracy and robust approach to several underwater conditions, as illumination and noise, leading to a promissory and original visual mapping technique.2015-04-01T18:55:58Z2015-04-01T18:55:58Z2008info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/articleapplication/pdfBOTELHO, Silvia Silva da Costa et al. Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos. Vetor, v. 18, n. 2, p. 45-55, 2008. Disponível em: <http://www.seer.furg.br/vetor/article/view/1696/846>. Acesso em: 11 mar. 2015.2358-3452http://repositorio.furg.br/handle/1/4788engBotelho, Silvia Silva da CostaRocha, Celina Haffele daFigueiredo, Mônica da SilvaOliveira, Gabriel LeivasDrews Junior, Paulo Lilles Jorgeinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURG2019-11-14T02:32:49Zoai:repositorio.furg.br:1/4788Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestopendoar:2019-11-14T02:32:49Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)false
dc.title.none.fl_str_mv Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
Self organizing maps for auvs mapping
title Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
spellingShingle Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
Botelho, Silvia Silva da Costa
Mapas auto-organizáveis
Estruturas celulares crescentes
Mapeamento
Navegação
Localização
Self-organizing maps
Growing cell structures
Mapping
Navigation
Localization
title_short Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
title_full Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
title_fullStr Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
title_full_unstemmed Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
title_sort Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos
author Botelho, Silvia Silva da Costa
author_facet Botelho, Silvia Silva da Costa
Rocha, Celina Haffele da
Figueiredo, Mônica da Silva
Oliveira, Gabriel Leivas
Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
author_role author
author2 Rocha, Celina Haffele da
Figueiredo, Mônica da Silva
Oliveira, Gabriel Leivas
Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
author2_role author
author
author
author
dc.contributor.author.fl_str_mv Botelho, Silvia Silva da Costa
Rocha, Celina Haffele da
Figueiredo, Mônica da Silva
Oliveira, Gabriel Leivas
Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
dc.subject.por.fl_str_mv Mapas auto-organizáveis
Estruturas celulares crescentes
Mapeamento
Navegação
Localização
Self-organizing maps
Growing cell structures
Mapping
Navigation
Localization
topic Mapas auto-organizáveis
Estruturas celulares crescentes
Mapeamento
Navegação
Localização
Self-organizing maps
Growing cell structures
Mapping
Navigation
Localization
description O uso de veículos autônomos subaquáticos (AUVs) para tarefas submarinas é um campo promissor da robótica. Estes robôs podem transportar uma câmera de inspeção visual, que além de inspecionar e mapear, as imagens capturadas podem auxiliar a navegação e localização dos robôs. Neste contexto, este trabalho propõe uma abordagem para o mapeamento destes veículos. Supondo o uso de câmeras de inspeção, esta proposta é composta pelo desenvolvimento de mapas topológicos utilizando mapas autoorganizáveis e estruturas celulares crescente (GCS) para a localização e navegação. Uma série de testes foram realizados, em relação a problemas de desempenho online. Os resultados revelaram uma boa precisão e robustez para uma série de condições subaquáticas, como iluminação e ruído, mostrando ser uma técnica de mapeamento visual promissora e original.
publishDate 2008
dc.date.none.fl_str_mv 2008
2015-04-01T18:55:58Z
2015-04-01T18:55:58Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
format article
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv BOTELHO, Silvia Silva da Costa et al. Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos. Vetor, v. 18, n. 2, p. 45-55, 2008. Disponível em: <http://www.seer.furg.br/vetor/article/view/1696/846>. Acesso em: 11 mar. 2015.
2358-3452
http://repositorio.furg.br/handle/1/4788
identifier_str_mv BOTELHO, Silvia Silva da Costa et al. Mapas auto-organizáveis em veículos autônomos subaquáticos. Vetor, v. 18, n. 2, p. 45-55, 2008. Disponível em: <http://www.seer.furg.br/vetor/article/view/1696/846>. Acesso em: 11 mar. 2015.
2358-3452
url http://repositorio.furg.br/handle/1/4788
dc.language.iso.fl_str_mv eng
language eng
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1813187245558988800

Registros relacionados