Simulador gráfico para controle de robôs móveis omnidirecionais

• Autor(a) principal: Schroeder, Greyce Nogueira
• Data de Publicação: 2005
• Outros Autores: Espíndola, Danúbia Bueno, Botelho, Silvia Silva da Costa, Bicho, Alessandro de Lima, Oliveira, Vinícius Menezes de
• Tipo de documento: Artigo
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
• Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/1955
• topic: Robôs móveis omnidirecionais; Simulação computacional; Leis de controle; Análise gráfica; Omnidirectional mobile robots; Computational simulator; Control

O desenvolvimento de um simulador gráfico para robôs móveis visa fornecer uma ferramenta gráfica computacional que auxilie, através de gráficos e animação, o projeto e a análise de leis de controle para robôs móveis a rodas, tanto em relação à definição de que tipo de técnica utilizar, quanto ao ajuste de parâmetros do controlador. As interfaces desenvolvidas permitem ao usuário definir, dentre os diferentes tipos de robôs com rodas, parâmetros de controle e de simulação, fornecendo a visualização de forma separada, de todas as informações necessárias ao usuário, no período de execução da tarefa. A modelagem cinemática e dinâmica concentrou seu foco na classe de robôs omnidirecionais, porém a estrutura do simulador foi desenvolvida para dar suporte às demais classes de robôs móveis com rodas existentes. A implementação de tal ferramenta se apresenta como uma interessante forma de ensino e de aprendizado em disciplinas que envolvam robótica móvel e técnicas de controle para tais sistemas.