Simulador Gráfico para Controle de Robôs Móveis Omnidirecionais
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Data de Publicação: | 2005 |
Outros Autores: | , , , |
Tipo de documento: | Artigo |
Idioma: | eng |
Título da fonte: | INFOCOMP: Jornal de Ciência da Computação |
Texto Completo: | https://infocomp.dcc.ufla.br/index.php/infocomp/article/view/110 |
Resumo: | O desenvolvimento de um simulador gráfico para robôs móveis visa fornecer uma ferramenta gráfica computacional que auxilie, através de gráficos e animação, o projeto e a análise de leis de controle para robôs móveis a rodas, tanto em relação à definição de que tipo de técnica utilizar, quanto ao ajuste de parâmetros do controlador. As interfaces desenvolvidas permitem ao usuário definir, dentre os diferentes tipos de robôs com rodas, parâmetros de controle e de simulação, fornecendo a visualização de forma separada, de todas as informações necessárias ao usuário, no período de execução da tarefa. A modelagem cinemática e dinâmica concentrou seu foco na classe de robôs omnidirecionais, porém a estrutura do simulador foi desenvolvida para dar suporte às demais classes de robôs móveis com rodas existentes. A implementação de tal ferramenta se apresenta como uma interessante forma de ensino e de aprendizado em disciplinas que envolvam robótica móvel e técnicas de controle para tais sistemas |
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Simulador Gráfico para Controle de Robôs Móveis Omnidirecionaisrobôs móveis omnidirecionaissimulação computacionalleis de controleanálise gráficaO desenvolvimento de um simulador gráfico para robôs móveis visa fornecer uma ferramenta gráfica computacional que auxilie, através de gráficos e animação, o projeto e a análise de leis de controle para robôs móveis a rodas, tanto em relação à definição de que tipo de técnica utilizar, quanto ao ajuste de parâmetros do controlador. As interfaces desenvolvidas permitem ao usuário definir, dentre os diferentes tipos de robôs com rodas, parâmetros de controle e de simulação, fornecendo a visualização de forma separada, de todas as informações necessárias ao usuário, no período de execução da tarefa. A modelagem cinemática e dinâmica concentrou seu foco na classe de robôs omnidirecionais, porém a estrutura do simulador foi desenvolvida para dar suporte às demais classes de robôs móveis com rodas existentes. A implementação de tal ferramenta se apresenta como uma interessante forma de ensino e de aprendizado em disciplinas que envolvam robótica móvel e técnicas de controle para tais sistemasEditora da UFLA2005-12-01info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttps://infocomp.dcc.ufla.br/index.php/infocomp/article/view/110INFOCOMP Journal of Computer Science; Vol. 4 No. 4 (2005): December, 2005; 38-471982-33631807-4545reponame:INFOCOMP: Jornal de Ciência da Computaçãoinstname:Universidade Federal de Lavras (UFLA)instacron:UFLAenghttps://infocomp.dcc.ufla.br/index.php/infocomp/article/view/110/95Copyright (c) 2016 INFOCOMP Journal of Computer Scienceinfo:eu-repo/semantics/openAccessSchroeder, Greyce NogueiraEspíndola, Danúbia BuenoBotelho, Silvia Silva da CostaBicho, Alessandro de Limade Oliveira, Vinícius Menezes2015-06-22T12:47:09Zoai:infocomp.dcc.ufla.br:article/110Revistahttps://infocomp.dcc.ufla.br/index.php/infocompPUBhttps://infocomp.dcc.ufla.br/index.php/infocomp/oaiinfocomp@dcc.ufla.br||apfreire@dcc.ufla.br1982-33631807-4545opendoar:2024-05-21T19:54:17.761457INFOCOMP: Jornal de Ciência da Computação - Universidade Federal de Lavras (UFLA)true |
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