Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rodrigo Alvarenga de Rezende
Data de Publicação: 1995
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
Texto Completo: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1624
Resumo: Este trabalho aborda o problema do controle dinâmico de robôs testando e comparando o desempenho de três diferentes controladores desenvolvidos para o manipulador robótico da Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica do ITA (Robô ITA-IEMP), a saber: um controlador IJC (Independent Joint Control) tradicional utilizando algoritmo PID, um controlador utilizando a técnica do torque computado e um controlador utilizando redes neurais artificiais. Inicialmente as três estratégias foram simuladas em computador utilizando um modelo dinâmico do Robô ITA-IEMP derivado simbolicamente a partir da Formulação de Lagrange-Euler. Uma vez feita a simulação, estas foram implementadas computacionalmente de forma a executarmos o controle em tempo real do manipulador. São apresentados os resultados das simulações computacionais e da operação em tempo real do manipulador para cada uma das estratégias desenvolvidas. De forma a integrar as implementações computacionais destas técnicas de controle e também as diferentes rotinas para geração de trajetórias desenvolvidas, foi implementada uma interface gráfica amigável com o auxílio do pacote CXL.
id ITA_20596649800f3a805cf14b0bc92cb871
oai_identifier_str oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1624
network_acronym_str ITA
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
spelling Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMPRobóticaControladoresRedes neuraisRobôsComputaçãoEngenharia mecânicaEste trabalho aborda o problema do controle dinâmico de robôs testando e comparando o desempenho de três diferentes controladores desenvolvidos para o manipulador robótico da Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica do ITA (Robô ITA-IEMP), a saber: um controlador IJC (Independent Joint Control) tradicional utilizando algoritmo PID, um controlador utilizando a técnica do torque computado e um controlador utilizando redes neurais artificiais. Inicialmente as três estratégias foram simuladas em computador utilizando um modelo dinâmico do Robô ITA-IEMP derivado simbolicamente a partir da Formulação de Lagrange-Euler. Uma vez feita a simulação, estas foram implementadas computacionalmente de forma a executarmos o controle em tempo real do manipulador. São apresentados os resultados das simulações computacionais e da operação em tempo real do manipulador para cada uma das estratégias desenvolvidas. De forma a integrar as implementações computacionais destas técnicas de controle e também as diferentes rotinas para geração de trajetórias desenvolvidas, foi implementada uma interface gráfica amigável com o auxílio do pacote CXL.Instituto Tecnológico de AeronáuticaLuiz Carlos Sandoval GóesRodrigo Alvarenga de Rezende1995-12-01info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1624reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITAinstname:Instituto Tecnológico de Aeronáuticainstacron:ITAporinfo:eu-repo/semantics/openAccessapplication/pdf2019-02-02T14:02:46Zoai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1624http://oai.bdtd.ibict.br/requestopendoar:null2020-05-28 19:36:54.734Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáuticatrue
dc.title.none.fl_str_mv Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
title Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
spellingShingle Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
Rodrigo Alvarenga de Rezende
Robótica
Controladores
Redes neurais
Robôs
Computação
Engenharia mecânica
title_short Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
title_full Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
title_fullStr Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
title_full_unstemmed Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
title_sort Projeto, implementação e teste de controladores convencionais e neurais para o robô ITA-IEMP
author Rodrigo Alvarenga de Rezende
author_facet Rodrigo Alvarenga de Rezende
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Luiz Carlos Sandoval Góes
dc.contributor.author.fl_str_mv Rodrigo Alvarenga de Rezende
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Controladores
Redes neurais
Robôs
Computação
Engenharia mecânica
topic Robótica
Controladores
Redes neurais
Robôs
Computação
Engenharia mecânica
dc.description.none.fl_txt_mv Este trabalho aborda o problema do controle dinâmico de robôs testando e comparando o desempenho de três diferentes controladores desenvolvidos para o manipulador robótico da Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica do ITA (Robô ITA-IEMP), a saber: um controlador IJC (Independent Joint Control) tradicional utilizando algoritmo PID, um controlador utilizando a técnica do torque computado e um controlador utilizando redes neurais artificiais. Inicialmente as três estratégias foram simuladas em computador utilizando um modelo dinâmico do Robô ITA-IEMP derivado simbolicamente a partir da Formulação de Lagrange-Euler. Uma vez feita a simulação, estas foram implementadas computacionalmente de forma a executarmos o controle em tempo real do manipulador. São apresentados os resultados das simulações computacionais e da operação em tempo real do manipulador para cada uma das estratégias desenvolvidas. De forma a integrar as implementações computacionais destas técnicas de controle e também as diferentes rotinas para geração de trajetórias desenvolvidas, foi implementada uma interface gráfica amigável com o auxílio do pacote CXL.
description Este trabalho aborda o problema do controle dinâmico de robôs testando e comparando o desempenho de três diferentes controladores desenvolvidos para o manipulador robótico da Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica do ITA (Robô ITA-IEMP), a saber: um controlador IJC (Independent Joint Control) tradicional utilizando algoritmo PID, um controlador utilizando a técnica do torque computado e um controlador utilizando redes neurais artificiais. Inicialmente as três estratégias foram simuladas em computador utilizando um modelo dinâmico do Robô ITA-IEMP derivado simbolicamente a partir da Formulação de Lagrange-Euler. Uma vez feita a simulação, estas foram implementadas computacionalmente de forma a executarmos o controle em tempo real do manipulador. São apresentados os resultados das simulações computacionais e da operação em tempo real do manipulador para cada uma das estratégias desenvolvidas. De forma a integrar as implementações computacionais destas técnicas de controle e também as diferentes rotinas para geração de trajetórias desenvolvidas, foi implementada uma interface gráfica amigável com o auxílio do pacote CXL.
publishDate 1995
dc.date.none.fl_str_mv 1995-12-01
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
info:eu-repo/semantics/masterThesis
status_str publishedVersion
format masterThesis
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1624
url http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1624
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Instituto Tecnológico de Aeronáutica
publisher.none.fl_str_mv Instituto Tecnológico de Aeronáutica
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica
instacron:ITA
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
instname_str Instituto Tecnológico de Aeronáutica
instacron_str ITA
institution ITA
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáutica
repository.mail.fl_str_mv
subject_por_txtF_mv Robótica
Controladores
Redes neurais
Robôs
Computação
Engenharia mecânica
_version_ 1706809272988336128

Registros relacionados