Navegação de robôs móveis autônomos: estudo implementação de abordagens

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Marchi, Jerusa
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81441
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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spelling Navegação de robôs móveis autônomos: estudo implementação de abordagensEngenharia eletricaRobôs móveisInteligencia artificialRedes neurais (Computação)RoboticaDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaDentro das arquiteturas de controle de robôs móveis autônomos, a navegação é uma das áreas fundamentais, constituindo a camada intermediária entre o controle dos motores e sensores e o planejamento de tarefa. Tratam-se aqui as três abordagens existentes à navegação: a abordagem planejada ou deliberativa, como uma tentativa inicial de delimitar o problema utilizando um modelo estático do ambiente; a abordagem reativa, como uma alternativa à atuação dos robôs móveis autônomos em ambientes dinâmicos reais, possibilitando ao robô agir segundo os estímulos recebidos do ambiente; e por fim, a abordagem híbrida, que une as melhores características das anteriores, provendo ao robô um comportamento mais "inteligente", com características de aprendizado e adaptação. A grande questão nesta abordagem é, justamente, dosar planejamento e reatividade. São descritas aqui, várias implementações das três abordagens que possibilitam observar as características de cada abordagem ressaltando as vantagens do uso de abordagens híbridas. Ao final, observa-se que a escolha de uma ou outra abordagem está, fundamentalmente, vinculada ao tipo de tarefa que o robô irá realizar. Ressalta-se também a necessidade de dotar os sistemas autônomos de capacidades cognitivas para a criação de robôs verdadeiramente "inteligentes".Florianópolis, SCDe Pieri, Edson RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaMarchi, Jerusa2012-10-19T04:04:50Z2012-10-19T04:04:50Z20012001info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxiii, 119 f.| il.application/pdf183195http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81441porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-26T00:33:28Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/81441Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-26T00:33:28Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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