Controle adaptativo de robôs móveis.

• Autor(a) principal: Celso de Sousa Júnior
• Data de Publicação: 2000
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
• Texto Completo: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2370
• topic: Controle adaptativo; Robôs; Controle automático; Robótica; Redes neurais; Dinâmica; Cinemática; Controle; Computação

Neste trabalho é tratado o problema de controle adaptativo de robôs móveis com rodas e com acionamento diferencial. Os modelos cinemático e dinâmico são considerados, bem como distúrbios desconhecidos e limitados, dinâmica não modelada do tipo não estruturada e atrito. O controlador estudado é constituído de um controlador cinemático, baseado em coordenadas polares, e um controlador dinâmico, utilizando: Rede Neural Artificial (RNA), Rede Wavelet (RW) e Rede Wavelet com Bias (RWB). Nenhuma das estratégias necessita de treinamento prévio e os pesos e bias são adaptados on-line. As leis de adaptação são obtidas via análise de estabilidade baseado no segundo método de Lyapunov. As estratégias que utilizam RNA e RW necessitam do ajuste do número de neurônios (ou número de wavelons, para a RW) da camada escondida. Esta restrição é eliminada através de um algoritmo de adaptação estrutural proposto para a estratégia de controle utilizando RWB. É também efetuado um estudo sobre a estabilidade do controlador cinemático baseado em coordenadas polares para situações onde o ponto de guiagem não está localizado no ponto médio do eixo de rodas. Resultados de simulação são apresentados para situações de rastreamento e estabilização em um ponto. Comparações de desempenho são feitas utilizando resultados de um controlador baseado em realimentação linearizante, onde todos os parâmetros são supostos conhecidos.