Implementação de leis de controle em robôs móveis.
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2005 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA |
Texto Completo: | http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=486 |
Resumo: | A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robôs móveis, é apresentado a implementação das mesmas no robô móvel MAGELLAN PRO do Laboratório de Robótica Móvel da Divisão de Eletrônica e Computação desta instituição. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementação para o modelo cinemático, em que são verificados que incertezas de natureza dinâmica influenciam o erro de postura do referido robô, ocasionando imprecisão em trajetórias mais complexas do robô. A lei de controle é desenvolvida a partir de modelo dinâmico proposto por Yamamoto, que considera não ocorrer um perfeito rastreamento de velocidade. É utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) com pesos ajustáveis, que trabalha juntamente ao controlador cinemático, para compensação dos distúrbios dinâmicos desconhecidos e limitados e também a dinâmica não-modelada do tipo não-estruturada, presentes em várias trajetórias propostas para o robô móvel. As trajetórias são diversificadas, para o controlador cinemático e para o controlador dinâmico, e são tornadas mais complexas para o controlador dinâmico, permitindo uma avaliação da melhora do mesmo em relação ao outro no problema de rastreamento de trajetória do robô móvel. |
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Implementação de leis de controle em robôs móveis.Dinâmica de robôsTeoria de controleRedes neuraisModelos matemáticosCinemáticaControle de trajetóriaPosição (localização)Inteligência artificialRobóticaControleA partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robôs móveis, é apresentado a implementação das mesmas no robô móvel MAGELLAN PRO do Laboratório de Robótica Móvel da Divisão de Eletrônica e Computação desta instituição. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementação para o modelo cinemático, em que são verificados que incertezas de natureza dinâmica influenciam o erro de postura do referido robô, ocasionando imprecisão em trajetórias mais complexas do robô. A lei de controle é desenvolvida a partir de modelo dinâmico proposto por Yamamoto, que considera não ocorrer um perfeito rastreamento de velocidade. É utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) com pesos ajustáveis, que trabalha juntamente ao controlador cinemático, para compensação dos distúrbios dinâmicos desconhecidos e limitados e também a dinâmica não-modelada do tipo não-estruturada, presentes em várias trajetórias propostas para o robô móvel. As trajetórias são diversificadas, para o controlador cinemático e para o controlador dinâmico, e são tornadas mais complexas para o controlador dinâmico, permitindo uma avaliação da melhora do mesmo em relação ao outro no problema de rastreamento de trajetória do robô móvel.Instituto Tecnológico de AeronáuticaElder Moreira HemerlyMarco Antonio Teles Braga2005-10-19info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=486reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITAinstname:Instituto Tecnológico de Aeronáuticainstacron:ITAporinfo:eu-repo/semantics/openAccessapplication/pdf2019-02-02T14:01:50Zoai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:486http://oai.bdtd.ibict.br/requestopendoar:null2020-05-28 19:33:29.202Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáuticatrue |
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A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robôs móveis, é apresentado a implementação das mesmas no robô móvel MAGELLAN PRO do Laboratório de Robótica Móvel da Divisão de Eletrônica e Computação desta instituição. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementação para o modelo cinemático, em que são verificados que incertezas de natureza dinâmica influenciam o erro de postura do referido robô, ocasionando imprecisão em trajetórias mais complexas do robô. A lei de controle é desenvolvida a partir de modelo dinâmico proposto por Yamamoto, que considera não ocorrer um perfeito rastreamento de velocidade. É utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) com pesos ajustáveis, que trabalha juntamente ao controlador cinemático, para compensação dos distúrbios dinâmicos desconhecidos e limitados e também a dinâmica não-modelada do tipo não-estruturada, presentes em várias trajetórias propostas para o robô móvel. As trajetórias são diversificadas, para o controlador cinemático e para o controlador dinâmico, e são tornadas mais complexas para o controlador dinâmico, permitindo uma avaliação da melhora do mesmo em relação ao outro no problema de rastreamento de trajetória do robô móvel. |
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