Implementação e análise de técnica de fusão sensorial aplicadas à robótica.

• Autor(a) principal: Alfred Makoto Kabayama
• Data de Publicação: 1999
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
• Texto Completo: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2662
• topic: Visão por computadores; Sensores; Processamento de imagens; Corpos tri-dimensionais; Algoritmos; Robótica; Mecatrônica; Computação; Engenharia mecânica; Engenharia eletrônica

Este trabalho apresenta a implementação e comparação de três técnicas distintas de visão computacional tridimensional a saber: Visão estéreo: correlação de imagens bidimensionais (2D); Fusão sensorial - uso de sensores distintos: câmera 2D + sensor de ultra-som unidimensionais (1D); Iluminação estruturada. Os algoritmos de visão computacional apresentados são basicamente implementações de trabalhos anteriores, realizados a partir de técnicas atualizadas de comprovada eficiência. As principais características avaliadas durante o estudo comparativo entre as três técnicas são: carga computacional (tempo de obtenção do dado 3D); Influência do meio (ruído devido a uma iluminação não uniforme, ofuscamentos, sombras); custo da infra-estrutura para cada técnica; análise de incertezas, precisão (repetibilidade) e acuidade. Optou-se pelo uso do software Matlab versão 5.1 para a implementação dos algoritmos, dada a facilidade de programação e depuração, além de ser muito difundido e utilizado no meio acadêmico, permitindo que os resultados desse trabalho sejam reproduzidos e verificados. São apresentados exemplos de visão tridimensional aplicados a tarefas de montagem robotizada do tipo pick-and-place".