Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2005 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFBA |
Texto Completo: | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038 |
Resumo: | Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema |
id |
UFBA-2_ac1c5486e76f26588572bbae5c234357 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufba.br:ri/23038 |
network_acronym_str |
UFBA-2 |
network_name_str |
Repositório Institucional da UFBA |
repository_id_str |
1932 |
spelling |
Oliveira, Luciano Rebouças deCosta, Augusto César Pinto Loureiro daSchnitman, LeizerCosta, Augusto César Pinto Loureiro daSchnitman, LeizerCosta, Anna Helena RealiCerqueira, Jés de Jesus FiaisPepe, Iuri Muniz2017-06-16T15:08:33Z2017-06-16T15:08:33Z2017-06-162005-09-16http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistemaSubmitted by Marcio Filho (marcio.kleber@ufba.br) on 2017-06-06T13:29:36Z No. of bitstreams: 1 mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5)Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-16T15:08:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5)Made available in DSpace on 2017-06-16T15:08:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 mestrado_luciano.pdf: 1770348 bytes, checksum: 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 (MD5)Robótica móvelClassificação de imagensFusão de sensoresMáquina de vetor de suporteVisão artificialLógica difusaUma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisEscola Politécnica /Instituto de Matemática.Programa de Pós-Graduação em MecatrônicaUFBAbrasilinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UFBAinstname:Universidade Federal da Bahia (UFBA)instacron:UFBATEXTmestrado_luciano.pdf.txtmestrado_luciano.pdf.txtExtracted texttext/plain181602https://repositorio.ufba.br/bitstream/ri/23038/3/mestrado_luciano.pdf.txt35edeb2057f95f342d46194527dfb64bMD53ORIGINALmestrado_luciano.pdfmestrado_luciano.pdfapplication/pdf1770348https://repositorio.ufba.br/bitstream/ri/23038/1/mestrado_luciano.pdf311bfc2531be2f0144b369d6861acb71MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1383https://repositorio.ufba.br/bitstream/ri/23038/2/license.txt05eca2f01d0b3307819d0369dab18a34MD52ri/230382021-12-30 07:32:25.188oai:repositorio.ufba.br:ri/23038VGVybW8gZGUgTGljZW7Dp2EsIG7Do28gZXhjbHVzaXZvLCBwYXJhIG8gZGVww7NzaXRvIG5vIFJlcG9zaXTDs3JpbyBJbnN0aXR1Y2lvbmFsIGRhIFVGQkEuCgogUGVsbyBwcm9jZXNzbyBkZSBzdWJtaXNzw6NvIGRlIGRvY3VtZW50b3MsIG8gYXV0b3Igb3Ugc2V1IHJlcHJlc2VudGFudGUgbGVnYWwsIGFvIGFjZWl0YXIgCmVzc2UgdGVybW8gZGUgbGljZW7Dp2EsIGNvbmNlZGUgYW8gUmVwb3NpdMOzcmlvIEluc3RpdHVjaW9uYWwgZGEgVW5pdmVyc2lkYWRlIEZlZGVyYWwgZGEgQmFoaWEgCm8gZGlyZWl0byBkZSBtYW50ZXIgdW1hIGPDs3BpYSBlbSBzZXUgcmVwb3NpdMOzcmlvIGNvbSBhIGZpbmFsaWRhZGUsIHByaW1laXJhLCBkZSBwcmVzZXJ2YcOnw6NvLiAKRXNzZXMgdGVybW9zLCBuw6NvIGV4Y2x1c2l2b3MsIG1hbnTDqm0gb3MgZGlyZWl0b3MgZGUgYXV0b3IvY29weXJpZ2h0LCBtYXMgZW50ZW5kZSBvIGRvY3VtZW50byAKY29tbyBwYXJ0ZSBkbyBhY2Vydm8gaW50ZWxlY3R1YWwgZGVzc2EgVW5pdmVyc2lkYWRlLgoKIFBhcmEgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBwdWJsaWNhZG9zIGNvbSByZXBhc3NlIGRlIGRpcmVpdG9zIGRlIGRpc3RyaWJ1acOnw6NvLCBlc3NlIHRlcm1vIGRlIGxpY2Vuw6dhIAplbnRlbmRlIHF1ZToKCiBNYW50ZW5kbyBvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgcmVwYXNzYWRvcyBhIHRlcmNlaXJvcywgZW0gY2FzbyBkZSBwdWJsaWNhw6fDtWVzLCBvIHJlcG9zaXTDs3Jpbwpwb2RlIHJlc3RyaW5naXIgbyBhY2Vzc28gYW8gdGV4dG8gaW50ZWdyYWwsIG1hcyBsaWJlcmEgYXMgaW5mb3JtYcOnw7VlcyBzb2JyZSBvIGRvY3VtZW50bwooTWV0YWRhZG9zIGVzY3JpdGl2b3MpLgoKIERlc3RhIGZvcm1hLCBhdGVuZGVuZG8gYW9zIGFuc2Vpb3MgZGVzc2EgdW5pdmVyc2lkYWRlIGVtIG1hbnRlciBzdWEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBjb20gCmFzIHJlc3RyacOnw7VlcyBpbXBvc3RhcyBwZWxvcyBlZGl0b3JlcyBkZSBwZXJpw7NkaWNvcy4KCiBQYXJhIGFzIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgc2VtIGluaWNpYXRpdmFzIHF1ZSBzZWd1ZW0gYSBwb2zDrXRpY2EgZGUgQWNlc3NvIEFiZXJ0bywgb3MgZGVww7NzaXRvcyAKY29tcHVsc8OzcmlvcyBuZXNzZSByZXBvc2l0w7NyaW8gbWFudMOqbSBvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgbWFzIG1hbnTDqm0gYWNlc3NvIGlycmVzdHJpdG8gCmFvIG1ldGFkYWRvcyBlIHRleHRvIGNvbXBsZXRvLiBBc3NpbSwgYSBhY2VpdGHDp8OjbyBkZXNzZSB0ZXJtbyBuw6NvIG5lY2Vzc2l0YSBkZSBjb25zZW50aW1lbnRvCiBwb3IgcGFydGUgZGUgYXV0b3Jlcy9kZXRlbnRvcmVzIGRvcyBkaXJlaXRvcywgcG9yIGVzdGFyZW0gZW0gaW5pY2lhdGl2YXMgZGUgYWNlc3NvIGFiZXJ0by4KRepositório InstitucionalPUBhttp://192.188.11.11:8080/oai/requestopendoar:19322021-12-30T10:32:25Repositório Institucional da UFBA - Universidade Federal da Bahia (UFBA)false |
dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
title |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
spellingShingle |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores Oliveira, Luciano Rebouças de Robótica móvel Classificação de imagens Fusão de sensores Máquina de vetor de suporte Visão artificial Lógica difusa |
title_short |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
title_full |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
title_fullStr |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
title_full_unstemmed |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
title_sort |
Uma abordagem para visão artificial em robótica móvel baseada em fusão de sensores |
author |
Oliveira, Luciano Rebouças de |
author_facet |
Oliveira, Luciano Rebouças de |
author_role |
author |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Oliveira, Luciano Rebouças de |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Costa, Augusto César Pinto Loureiro da |
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv |
Schnitman, Leizer |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Costa, Augusto César Pinto Loureiro da Schnitman, Leizer Costa, Anna Helena Reali Cerqueira, Jés de Jesus Fiais Pepe, Iuri Muniz |
contributor_str_mv |
Costa, Augusto César Pinto Loureiro da Schnitman, Leizer Costa, Augusto César Pinto Loureiro da Schnitman, Leizer Costa, Anna Helena Reali Cerqueira, Jés de Jesus Fiais Pepe, Iuri Muniz |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Robótica móvel Classificação de imagens Fusão de sensores Máquina de vetor de suporte Visão artificial Lógica difusa |
topic |
Robótica móvel Classificação de imagens Fusão de sensores Máquina de vetor de suporte Visão artificial Lógica difusa |
description |
Cada sub-sistema de um robô móvel possui aspectos próprios, que devem estar integrados a fim de capacitar o robô para a realização de uma tarefa particular. Dentre estes sub-sistemas, o sensoriamento é responsável por construir uma representação dos marcos do ambiente a fim de fornecer informações relevantes para a navegação do robô. Em geral, a construção de uma representação do ambiente possui alto custo computacional, devido a inaptidão nas estimativas de medição dos sensores. A proposta deste trabalho é a construção de um sistema de sensoriamento, baseado em fusão de sensores, de baixo custo computacional. O objetivo do sistema é o reconhecimento e localização espacial de objetos. A abordagem para o sistema se baseia na fusão redundante e complementar de dados dos sensores envolvidos (uma câmera e sensores de distância), utilizando Lógica Difusa. Para a classificação e localização dos objetos na imagem, o método de Máquina de Vetores de Suporte é utilizado e os resultados obtidos apontam para um bom desempenho nestas tarefas, com a utiliza¸c˜ao de apenas uma amostra de treinamento e sem qualquer tipo de processamento de imagem prévio. Ao final do processo, uma descrição dos objetos na cena é enviada para o robô, com informações detalhadas sobre cada objeto detectado no quadro considerado. O sistema de sensoriamento proposto ´e aplicado no ambiente de experimentação de futebol de robôs, cujas regras determinam as restrições para a arquitetura do sistema |
publishDate |
2005 |
dc.date.submitted.none.fl_str_mv |
2005-09-16 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2017-06-16T15:08:33Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2017-06-16T15:08:33Z |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2017-06-16 |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038 |
url |
http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23038 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Escola Politécnica /Instituto de Matemática. |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UFBA |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
brasil |
publisher.none.fl_str_mv |
Escola Politécnica /Instituto de Matemática. |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFBA instname:Universidade Federal da Bahia (UFBA) instacron:UFBA |
instname_str |
Universidade Federal da Bahia (UFBA) |
instacron_str |
UFBA |
institution |
UFBA |
reponame_str |
Repositório Institucional da UFBA |
collection |
Repositório Institucional da UFBA |
bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufba.br/bitstream/ri/23038/3/mestrado_luciano.pdf.txt https://repositorio.ufba.br/bitstream/ri/23038/1/mestrado_luciano.pdf https://repositorio.ufba.br/bitstream/ri/23038/2/license.txt |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
35edeb2057f95f342d46194527dfb64b 311bfc2531be2f0144b369d6861acb71 05eca2f01d0b3307819d0369dab18a34 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFBA - Universidade Federal da Bahia (UFBA) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1808459540451033088 |