[pt] ANÁLISE CINEMÁTICA DE UM SIMULADOR DE MOVIMENTOS DE SEIS GRAUS DE LIBERDADE COM ESTRUTURA PARALELA

• Autor(a) principal: FLAVIO LUIZ VAZ VIANNA
• Data de Publicação: 2002
• Tipo de documento: Outros
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
• Texto Completo: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=3138@1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=3138@2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.3138
• topic: [pt] ESTRUTURA PARALELA; [pt] MECANISMO PARALELO ESPACIAL; [pt] MECANISMO PARALELO PLANAR; [pt] PLATAFORMA STEWART-GOUGH; [pt] PLATAFORMA STEWART; [pt] SIMULADOR DE MOVIMENTOS; [pt] MECANISMO PARALELO; [en] PARALLEL STRUCTURE; [en] SPATIAL PARALLEL MECHANISM; [en] PLANAR PARALLEL MECHANISM; [en] STEWART-GOUGH PLATFORM; [en] STEWART PLATFORM; [en] MOTION SIMULATOR; [en] PARALLEL MECHANISM

[pt] Esta tese tem como principal objetivo o estudo do comportamento cinemático de um simulador de movimentos de 6 (seis) graus de liberdade, utilizando um novo conceito de análise computacional.Inicialmente, foi apresentado um software comercial, Working Model 3D, que teve seu desempenho matemático validado comparando-se seus resultados computacionais com os de outro software comercial, conhecido como Matlab.Foi introduzido, então, o conceito de mecanismos paralelos. Analisou-se, primeiramente, o mecanismo paralelo planar com três juntas rotacionais, conhecido como 3RRR. Foram feitas as análises cinemáticas e os estudos de algumas singularidades, apresentando-se ainda algumas recomendações para futuros trabalhos. O estudo do mecanismo paralelo usado em aplicações como simuladores de movimentos foi também apresentado, através da análise plataforma Stewart- Gough. A exeqüibilidade deste novo conceito de análise cinemática foi comprovada através de diversas simulações, incluindo o acoplamento de um objeto, representado por um chassi veicular, na plataforma.