Controlo distribuído de um braço robótico

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rodrigues, Ricardo Jorge de Sousa
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/8692
Resumo: Muitos dos sistemas electr´onicos de hoje em dia necessitam de executar tarefas com determinados requisitos de pontualidade, previsibilidade ou rela¸c˜oes de precedˆencia. O cumprimento destes leva muitas vezes `a necessidade de utiliza¸c˜ao de sistemas operativos de tempo-real (RTOS), devidamente complementados por redes de tempo-real, no caso de sistemas distribu´ıdos. No ˆambito desta disserta¸c˜ao desenvolveram-se estruturas b´asicas para um demonstrador do protocolo FTT-SE, que oferece comunica¸c˜ao tempo-real sobre Ethernet. Este demonstrador ´e baseado num bra¸co rob´otico com cinco graus de liberdade, o que corresponde a cinco juntas ou eixos, estando cada uma destas ligada a um computador que a controla. Foram desenvolvidos device drivers para o RTOS RTLinux para efectuar a comunica¸c˜ao com o hardware desenvolvido que permite obter informa¸c˜ao sobre a posi¸c˜ao da junta do bra¸co rob´otico bem como controlar o movimento do motor. Foram desenvolvidos tamb´em algoritmos de controlo e cinem´atica com o objectivo de controlar o movimento de cada junta do bra¸co de forma a que esta siga uma traject´oria previamente definida.
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