Vision based trail detection for all-terrain robots

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Alves, Nelson Miguel Rosa
Data de Publicação: 2010
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10362/5015
Resumo: Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
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spelling Vision based trail detection for all-terrain robotsDissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de ComputadoresEsta dissertação propõe um modelo para detecção de trilhos baseado na observação de que estes são estruturas salientes no campo visual do robô. Devido à complexidade dos ambientes naturais, uma aplicação directa dos modelos tradicionais de saliência visual não é suficientemente robusta para prever a localização dos trilhos. Tal como noutras tarefas de detecção, a robustez pode ser aumentada através da modulação da computação da saliência com conhecimento implícito acerca das características visuais (e.g. cor) que permitem uma melhor representação do objecto a encontrar. Esta dissertação propõe o uso da estrutura global do objecto, sendo esta uma característica mais estável e previsível para o caso de trilhos naturais. Esta nova componente de conhecimento implícito é especificada em termos de regras de percepção activa, que controlam o comportamento de agentes simples que se comportam em conjunto para computar o mapa de saliência da imagem de entrada. Para o propósito de acumulação de informação histórica acerca da localização do trilho é utilizado um campo neuronal dinâmico com compensação de movimento. Resultados experimentais num conjunto de dados vasto revelam a habilidade do modelo de produzir uma taxa de sucesso de 91% a 20Hz. O modelo demonstra ser robusto em situações onde outros detectores falhariam, tal como quando o trilho não emerge da parte de baixo da imagem, ou quando se encontra consideravelmente interrompido.Faculdade de Ciências e TecnologiaOliveira, JoséRUNAlves, Nelson Miguel Rosa2011-01-28T14:26:39Z20102010-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10362/5015porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2024-03-11T03:35:18Zoai:run.unl.pt:10362/5015Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-20T03:16:02.285608Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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