Sistema baseado em ROS distribuído para controlo de uma plataforma skid-steering

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Filipe Aguiar da
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/23356
Resumo: Esta dissertação tem como objetivo a implementação de um sistema de ROS distribuído para o controlo de uma plataforma robótica móvel com uma configuração skid-steering. Para o seu desenvolvimento são usados múltiplos microcontroladores de baixo custo, o Raspberry Pi, que interligados em rede permitem a partilha de mensagens ROS e o respetivo controlo da plataforma. A par disto, foram desenvolvidas algumas funcionalidades que permitem melhor facilidade de utilização de todo o sistema, como o controlo remoto. É ainda criado um ambiente de simulação para uma plataforma skid-steering que interage com todos os processos desenvolvidos de ROS. Por fim, de forma a testar a solução, foi realizada uma aplicação em ambiente virtual que visa a utilização de todas as funcionalidades desenvolvidas. Esta aplicação consiste no seguimento de uma linha usando uma câmara, sendo também possível a intervenção humana no seu controlo, recorrendo ao uso de um comando joystick.
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