Desenvolvimento de sistema de visão para reconhecimento de geometria de peças em alumínio

• Autor(a) principal: Figueiredo, Rafael de Sousa Caetano
• Data de Publicação: 2023
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/40923
• topic: Hand-Eye calibration; Calibração da “tool”; Scanner 3D; Fanuc; Robot; Polimento

Num mundo regido pela competitividade dos mercados e constante inovação tecnológica, a melhoria na qualidade de produção, redução de peças com defeito e a diminuição do tempo de ciclo de produção de cada peça revela-se fundamental. A produção assistida por equipamentos robotizados não está livre de falhas, contudo estas podem ser mitigadas. Com o surgimento de uma enorme procura de e-bikes por parte de marcas europeias, há a necessidade de rentabilizar a produtividade melhorando o processo robotizado para que as peças se aproximem do acabamento final pretendido. O trabalho desenvolvido no presente relatório pretendeu melhorar o processo de polimento robotizado através da introdução um dispositivo de digitalização laser 3D que serve como estação de medição de desvios nas peças a polir. Este equipamento deve ter uma resolução mínima de 0,05 mm e proteção contra poeiras. Para a realização deste trabalho foi necessário, uma câmara de visão laser 3D, um braço robótico, uma peça de um quadro de e-bike, o software Halcon e um software de desenvolvimento integrado. A calibração mão-olho (Hand-Eye Calibration) foi utilizada para o reconhecimento da peça acoplada ao braço robótico. Para a verificação da aplicabilidade deste método foram dadas compensações com coordenadas cartesianas na forma (X,Y,Z,W,P,R) na tool do braço robótico, verificadas no programa de visão desenvolvido, enviadas através do protocolo TCP/IP pelo Halcon, recebidas por um programa em C# e novamente enviadas através do protocolo Ethernet/IP para o autómato do manipulador. Para a verificação da origem de erros na medição é feita uma comparação de dez pares de imagens iguais e realizada a análise estatística para cada translação e rotação detetadas em relação aos eixos X, Y e Z. Desta forma foi possível a verificação dos desvios da peça em relação à garra do braço robótico, deixando a peça quase finalizada no diz respeito ao polimento, diminuindo o tempo de retrabalhos manuais apesar de, com este sistema de visão, o tempo de ciclo tenha aumentado cerca de trinta segundos.