Método visual de deteção de linhas elétricas para veículos aéreos não tripulados
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2017 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10400.22/10319 |
Resumo: | A qualidade do serviço das empresas de eletricidade ´e assegurada pela inspeção regular de linhas elétricas e pelos procedimentos de manutenção preventiva. Métodos tradicionais como um helicóptero têm muitas desvantagens, tais como, altos custos e riscos. Os veículos aéreos não tripulados (UAV) estão agora a ser utilizados para efetuar inspeções, uma vez que podem ser equipados com sensores semelhantes aos do helicóptero. Nesta dissertação propõe-se endereçar o problema de aumentar as capacidades de perceção em tempo real dos UAVs para dotá-los de capacidades para operações autónomas e semiautónomas seguras e robustas. Nesse sentido o trabalho irá endereçar um dos componentes do sistema de perceção, nomeadamente a deteção de linhas elétricas por visão. Um novo método para deteção de linhas elétricas em imagens, designado de PLineD, foi desenvolvido, e ´e capaz de melhorar a robustez da deteção mesmo na presença de imagens com ruído de fundo. Como base, usa o algoritmo Edge Drawing (ED), selecionado a partir da comparação efetuada do desempenho de três algoritmos, identificados no estado da arte. O algoritmo foi testado num conjunto de várias imagens reais de linhas elétricas, com múltiplos fundos e condições climatéricas. Os resultados experimentais demonstram que o PLineD ´e eficaz e capaz de ser implementado numa pipeline de processamento de imagem em tempo real. |
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