Navegação entre obstáculos usando um método de campos de potencial modificados

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Damas, Bruno D.
Data de Publicação: 2002
Outros Autores: Lima, Pedro U., Custódio, Luis M.
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: https://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18006
Resumo: This paper describes a modified potential fields method for robot navigation, especially suited for unicycle-type non-holonomic mobile robots. The potential field is modified so as to enhance the relevance of obstacles in the direction of the robot motion. The angular speed and linear acceleration of the robot can then be expressed as functions of the linear speed, distance and relative orientation to the obstacles.
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spelling Navegação entre obstáculos usando um método de campos de potencial modificadosThis paper describes a modified potential fields method for robot navigation, especially suited for unicycle-type non-holonomic mobile robots. The potential field is modified so as to enhance the relevance of obstacles in the direction of the robot motion. The angular speed and linear acceleration of the robot can then be expressed as functions of the linear speed, distance and relative orientation to the obstacles.Este artigo descreve um método de campos de potencial modificados para navegação robótica, especialmente apropriado para robots não holónomos de tracção diferencial. O campo de potencial é modificado de maneira a dar mais importância aos obstáculos na direcção do robot. As acelerações lineares e angulares do robot podem então ser expressas como funções da velocidade, distância e orientação relativa dos obstáculos.UA Editora2002-01-01T00:00:00Zconference objectconference objectinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttps://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18006oai:proa.ua.pt:article/18006Eletrónica e Telecomunicações; Vol 3 No 6 (2002); 543-547Eletrónica e Telecomunicações; vol. 3 n.º 6 (2002); 543-5472182-97721645-0493reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAPporhttps://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18006https://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18006/12936https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDamas, Bruno D.Lima, Pedro U.Custódio, Luis M.2022-09-26T11:00:22Zoai:proa.ua.pt:article/18006Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T16:08:31.160886Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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