Aplicação de robôs colaborativos em tratamentos fisiátricos

• Autor(a) principal: Martins, Daniela Barros
• Data de Publicação: 2020
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/16666
• topic: Fisioterapia; Tratamentos fisiátricos; Robôs colaborativos; Polyscope; Physiotherapy; Robotics; Python

Nesta dissertação, foi realizado um levantamento do estado da arte sobre robôs colaborativos desenvolvidos para aplicação em tratamentos fisiátricos do membro superior e foi desenvolvida uma solução para aplicação no mesmo tipo de tratamentos, utilizando o manipulador robótico UR5 e um computador. Neste sentido, foi desenvolvido um programa Python e um conjunto de programas no Polyscope, o software do robô. Para a aplicação dos dois programas, foi projetada e impressa uma peça, simulando uma pega, para ser fixada na extremidade do robô. Sobre o primeiro programa, a comunicação foi estabelecida entre o computador e o robô. As instruções foram enviadas para a execução das trajetórias e outras instruções foram desenvolvidas para que o robô pudesse enviar os valores das posições ao computador, ao longo das trajetórias executadas. Em relação ao conjunto de programas desenvolvidos no Polyscope, foram definidos exercícios para realizar flexão e extensão do ombro e cotovelo. Um programa corresponde a um movimento de cada articulação. Cada programa permitiu desenvolver um movimento padrão e um movimento no modo de força do robô. As instruções de envio de informações possibilitaram a aquisição das posições ao longo das trajetórias no computador. A comparação das trajetórias nos dois tipos de modo de operação, permitiu avaliar o desvio das trajetórias executadas em relação `as trajetórias padrão.