Algoritmos de controlo do movimento para um robô humanóide
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2011 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10773/9106 |
Resumo: | O Projecto Humanóide na Universidade de Aveiro (PHUA) deu um passo em frente com o início da construção, em 2009, de uma nova plataforma humanóide de pequenas dimensões e baixo custo baseada num inovador sistema de actuação híbrida. O trabalho centrou-se em questões ligadas ao projecto mecânico e à selecção e integração de actuadores e sensores. No ano seguinte os esforços foram dedicados ao desenvolvimento e integração de componentes de hardware e software que culminaram com o desenvolvimento dos sistemas sensorial e motor. Tendo como ponto de partida os trabalhos anteriores, esta dissertação pretende abordar os problemas do planeamento e controlo do movimento. Para o efeito, procedeu-se à análise cinemática da estrutura robótica com a derivação das equações de cinemática directa e inversa para as sub-estruturas dos braços e pernas. Estas equações são um elemento chave para a implementação dos algoritmos de controlo do movimento que comtemplam o movimento ponto-aponto e o movimento contínuo. Foram realizadas várias experiências para avaliar o comportamento destes algoritmos, dos servomotores utilizados e da própria estrutura mecânica. O trabalho culminou com a inclusão de sensores de força na planta do pé que permitem estimar a localização do centro de pressão. Apresentam-se os resultados preliminares dos testes efectuados com um algoritmo de controlo baseado em realimentação de força que asseguram o equilíbrio da perna de suporte colocada numa superfície de inclinação variável. |
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O Projecto Humanóide na Universidade de Aveiro (PHUA) deu um passo em frente com o início da construção, em 2009, de uma nova plataforma humanóide de pequenas dimensões e baixo custo baseada num inovador sistema de actuação híbrida. O trabalho centrou-se em questões ligadas ao projecto mecânico e à selecção e integração de actuadores e sensores. No ano seguinte os esforços foram dedicados ao desenvolvimento e integração de componentes de hardware e software que culminaram com o desenvolvimento dos sistemas sensorial e motor. Tendo como ponto de partida os trabalhos anteriores, esta dissertação pretende abordar os problemas do planeamento e controlo do movimento. Para o efeito, procedeu-se à análise cinemática da estrutura robótica com a derivação das equações de cinemática directa e inversa para as sub-estruturas dos braços e pernas. Estas equações são um elemento chave para a implementação dos algoritmos de controlo do movimento que comtemplam o movimento ponto-aponto e o movimento contínuo. Foram realizadas várias experiências para avaliar o comportamento destes algoritmos, dos servomotores utilizados e da própria estrutura mecânica. O trabalho culminou com a inclusão de sensores de força na planta do pé que permitem estimar a localização do centro de pressão. Apresentam-se os resultados preliminares dos testes efectuados com um algoritmo de controlo baseado em realimentação de força que asseguram o equilíbrio da perna de suporte colocada numa superfície de inclinação variável. |
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