Desenvolvimento de um robô para o concurso Micromouse

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Borges, Davide José Dias
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10348/2981
Resumo: O micromouse é um concurso mundial onde pequenos robôs autónomos, também chamados micromice, resolvem um labirinto composto de 16x16 células. Um robô micromouse é construído de forma a explorar um labirinto a partir de um dos seus cantos em direcção ao seu centro, no menor período de tempo possível. Um micro-controlador está ligado aos sensores e motores permitindo que o micromouse se mova autonomamente numa direcção predefinida, bem como receber informação de sensores e parar antes de bater numa parede. O robô precisa de manter o controlo da sua trajectória, fazer o mapeamento do labirinto na sua memória e de saber descobrir se o centro foi atingido. Neste trabalho é construído um robô com as características e requisitos necessários para a participação no concurso Micromouse. Para a escolha do algoritmo de pesquisa a ser adoptado pelo robô realizaram-se testes em ambiente simulado com comparação de quatro dos principais algoritmos para este tipo de robôs e, após a análise dos resultados, escolhemos o algoritmo Flood Fill por ser aquele que resolve qualquer tipo de labirinto. É também o algoritmo que tem melhor desempenho na obtencão do caminho mais curto para o centro do labirinto.
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