Telecomando de um robô Hexápode

• Autor(a) principal: Trigó, André Miguel Lopes
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/10526
• topic: Róbotica; Locomoção; Cinemática; Hexápode; Telecomando; Microprocessador; Robotics; Locomotion; Kinematics; Hexapod; Remote Control; Microprocessor

Nos dias de hoje, como é conhecido muitas partes do nosso planeta são inacessíveis para qualquer mecanismo de locomoção que utilize rodas. Os obstáculos naturais como rochas, solo irregular, encostas ou até mesmo montanhas tornam o seu acesso difícil. No entanto para este tipo de terreno as pernas são perfeitamente adequadas para as superar com mais ou menos dificuldade e dessa forma é seguro dizer que são mais eficazes que rodas. Os mecanismos dotados de pernas permitem trepar e até evitar desníveis permanecendo equilibrados. Os sistemas artificiais de locomoção são estruturas mecânicas com várias pernas que por sua vez são constituídas por elos ligados por eixos lineares ou rotacionais. Estes sistemas imitam sistemas biológicos e tal como eles apresentam vantagens face a veículos convencionais. Todavia estes tipos de sistemas apresentam fenómenos cinemáticos e dinâmicos muito complexos o que torna difícil sua análise e seu controlo. O trabalho proposto “Telecomando de um Robô Hexápode” vai permitir numa primeira fase explorar e desenvolver os modelos cinemáticos e dinâmicos inerentes aos hexápodes. Numa segunda fase é feita a elaboração desse modelo cinemático num hexápode constituído por controlo de um microcontrolador, servos para a locomoção de cada perna, e um telecomando para enviar os comandos da locomoção. Grande parte deste trabalho vai ser o dimensionamento dessa locomoção assim como o seu controlo e a programação das unidades de microprocessadores e a comunicação do hexápode com o telecomando.