Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System)
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2020 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSCAR |
Texto Completo: | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588 |
Resumo: | The technological advancements and the search for more productivity and efficiency has been changing the industrial environment, including the adoption of solutions in robotic field. In this scenario the goal of this document is develop a model and control of an hexapod robot, inside ROS (Robot Operating System) environment. The robot is a working project developed for the aircraft industry, inside the concept of 4.0 Industry. The proposal is developing a forward and an inverse kinematic model of the robot and apply them inside the visualization software of ROS, Rviz, to simulate a gait cycle. The kinematic model will be evaluated with the expected trajectory and if is possible for control the robot inside the environment for development of upcoming projects. |
id |
SCAR_bc6a2af1fe50289ec1e13ee44fe8ce20 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.ufscar.br:ufscar/13588 |
network_acronym_str |
SCAR |
network_name_str |
Repositório Institucional da UFSCAR |
repository_id_str |
4322 |
spelling |
Nunes, VictorBarbosa, Gustavo Francohttp://lattes.cnpq.br/4027686840017498http://lattes.cnpq.br/0445191574675417fab154b5-2973-406b-88e0-60207e280c7b2020-12-21T21:56:59Z2020-12-21T21:56:59Z2020-12-09NUNES, Victor. Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System). 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2020. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588.https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588The technological advancements and the search for more productivity and efficiency has been changing the industrial environment, including the adoption of solutions in robotic field. In this scenario the goal of this document is develop a model and control of an hexapod robot, inside ROS (Robot Operating System) environment. The robot is a working project developed for the aircraft industry, inside the concept of 4.0 Industry. The proposal is developing a forward and an inverse kinematic model of the robot and apply them inside the visualization software of ROS, Rviz, to simulate a gait cycle. The kinematic model will be evaluated with the expected trajectory and if is possible for control the robot inside the environment for development of upcoming projects.Os avanços tecnológicos e a busca por melhoria de produtividade e eficiência, vem provocando muitas mudanças no ambiente industrial, incluindo a adoção de soluções na área da robótica. Neste contexto, o objetivo deste trabalho é desenvolver o modelo e controle de um robô hexápode, dentro da plataforma ROS (Robot Operating System). O robô é um projeto em andamento voltado para indústria aeroespacial, inserido no contexto de Indústria 4.0. Propõe-se desenvolver um modelo de cinemática direta e cinemática inversa, aplicá-lo ao programa de visualização do ROS, Rviz, de modo a simular um ciclo de passada. Será avaliado se o modelo de cinemática reproduz as trajetórias esperadas, e se é possível controlar o robô desenvolvido dentro da plataforma, dando espaço para futuros estudos com este robô.Não recebi financiamentoporUniversidade Federal de São CarlosCâmpus São CarlosEngenharia Mecânica - EMecUFSCarCC0 1.0 Universalhttp://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/info:eu-repo/semantics/openAccessIndústria 4.0RobóticaHexápodeRobot Operating System4.0 IndustryRoboticsHexapodENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINASEstudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System)Study and control of an hexapod robot using ROS (Robot Operating System)info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis6006000bcdb739-8af4-4363-9334-bed5199d9bd3reponame:Repositório Institucional da UFSCARinstname:Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)instacron:UFSCARORIGINALTCC - Victor Abreu Nunes (Rev Victor 20.12).pdfTCC - Victor Abreu Nunes (Rev Victor 20.12).pdfapplication/pdf1547080https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/1/TCC%20-%20Victor%20Abreu%20Nunes%20%28Rev%20Victor%2020.12%29.pdfb6a7ee124da790a98d3ee346dd53a778MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8701https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/2/license_rdf42fd4ad1e89814f5e4a476b409eb708cMD52TEXTTCC - Victor Abreu Nunes (Rev Victor 20.12).pdf.txtTCC - Victor Abreu Nunes (Rev Victor 20.12).pdf.txtExtracted texttext/plain67115https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/3/TCC%20-%20Victor%20Abreu%20Nunes%20%28Rev%20Victor%2020.12%29.pdf.txt4a7cd2a68a66f254de05d419e792be36MD53THUMBNAILTCC - Victor Abreu Nunes (Rev Victor 20.12).pdf.jpgTCC - Victor Abreu Nunes (Rev Victor 20.12).pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6018https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/4/TCC%20-%20Victor%20Abreu%20Nunes%20%28Rev%20Victor%2020.12%29.pdf.jpgf6cf5b5fa79cfb8c1aaf4916dba94f16MD54ufscar/135882023-09-18 18:32:05.098oai:repositorio.ufscar.br:ufscar/13588Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufscar.br/oai/requestopendoar:43222023-09-18T18:32:05Repositório Institucional da UFSCAR - Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)false |
dc.title.por.fl_str_mv |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
dc.title.alternative.por.fl_str_mv |
Study and control of an hexapod robot using ROS (Robot Operating System) |
title |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
spellingShingle |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) Nunes, Victor Indústria 4.0 Robótica Hexápode Robot Operating System 4.0 Industry Robotics Hexapod ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS |
title_short |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
title_full |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
title_fullStr |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
title_full_unstemmed |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
title_sort |
Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) |
author |
Nunes, Victor |
author_facet |
Nunes, Victor |
author_role |
author |
dc.contributor.authorlattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/0445191574675417 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Nunes, Victor |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Barbosa, Gustavo Franco |
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/4027686840017498 |
dc.contributor.authorID.fl_str_mv |
fab154b5-2973-406b-88e0-60207e280c7b |
contributor_str_mv |
Barbosa, Gustavo Franco |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Indústria 4.0 Robótica Hexápode Robot Operating System 4.0 Industry Robotics Hexapod |
topic |
Indústria 4.0 Robótica Hexápode Robot Operating System 4.0 Industry Robotics Hexapod ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS |
description |
The technological advancements and the search for more productivity and efficiency has been changing the industrial environment, including the adoption of solutions in robotic field. In this scenario the goal of this document is develop a model and control of an hexapod robot, inside ROS (Robot Operating System) environment. The robot is a working project developed for the aircraft industry, inside the concept of 4.0 Industry. The proposal is developing a forward and an inverse kinematic model of the robot and apply them inside the visualization software of ROS, Rviz, to simulate a gait cycle. The kinematic model will be evaluated with the expected trajectory and if is possible for control the robot inside the environment for development of upcoming projects. |
publishDate |
2020 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2020-12-21T21:56:59Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2020-12-21T21:56:59Z |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2020-12-09 |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
format |
bachelorThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
NUNES, Victor. Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System). 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2020. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588 |
identifier_str_mv |
NUNES, Victor. Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System). 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2020. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588. |
url |
https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.relation.confidence.fl_str_mv |
600 600 |
dc.relation.authority.fl_str_mv |
0bcdb739-8af4-4363-9334-bed5199d9bd3 |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
CC0 1.0 Universal http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/ info:eu-repo/semantics/openAccess |
rights_invalid_str_mv |
CC0 1.0 Universal http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/ |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal de São Carlos Câmpus São Carlos Engenharia Mecânica - EMec |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UFSCar |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal de São Carlos Câmpus São Carlos Engenharia Mecânica - EMec |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFSCAR instname:Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR) instacron:UFSCAR |
instname_str |
Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR) |
instacron_str |
UFSCAR |
institution |
UFSCAR |
reponame_str |
Repositório Institucional da UFSCAR |
collection |
Repositório Institucional da UFSCAR |
bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/1/TCC%20-%20Victor%20Abreu%20Nunes%20%28Rev%20Victor%2020.12%29.pdf https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/2/license_rdf https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/3/TCC%20-%20Victor%20Abreu%20Nunes%20%28Rev%20Victor%2020.12%29.pdf.txt https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13588/4/TCC%20-%20Victor%20Abreu%20Nunes%20%28Rev%20Victor%2020.12%29.pdf.jpg |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
b6a7ee124da790a98d3ee346dd53a778 42fd4ad1e89814f5e4a476b409eb708c 4a7cd2a68a66f254de05d419e792be36 f6cf5b5fa79cfb8c1aaf4916dba94f16 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFSCAR - Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1802136383958024192 |