Algoritmo para controlar un brazo antropomórfico usando una transformación lineal

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Quiñonez,Yadira
Data de Publicação: 2020
Outros Autores: Zataraín,Oscar, Lizárraga,Carmen, Peraza,Juan, Mejía,Jezreel
Tipo de documento: Artigo
Idioma: spa
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://scielo.pt/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1646-98952020000100006
Resumo: En este artículo se propone un algoritmo para manipular un brazo antropomórfico utilizando una pantalla táctil LCD y una transformación lineal para obtener la trayectoria del brazo robótico, cinemática inversa y directa. Con la finalidad de que las personas con discapacidades físicas que tienen algún problema para mover sus cuerpos o simplemente no tienen la fuerza para moverlo puedan controlar el brazo robótico en las actividades cotidianas de una forma natural y fácil. La implementación del algoritmo se ha desarrollado en MATLAB, a través de esta simulación se visualiza la trayectoria del brazo robótico y la representación con las tres articulaciones que son movidas por motores paso a paso. El artículo termina con una discusión crítica de los resultados experimentales.
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