Estimação de incertezas em modelos dinâmicos pelo método de filtragem de Kalman-Bucy

• Autor(a) principal: Maia, Nuno Filipe Laureano
• Data de Publicação: 2009
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.6/3618
• topic: Filtro de Kalman - Estimação de estados; Filtro de Kalman-Bucy - Estimação de estados; Modelos dinâmicos - Estimação de intercertaza - Aeronaves; Esapaço dual

A presente Dissertação visa a estimação de incertezas em modelos dinâmicos através de filtros de Kalman-Bucy. Foram estudados vários tipos de filtro de Kalman, sendo que o filtro de Kalman clássico tem a particularidade de requerer um conhecimento das características estocásticas do sistema. Porém nem sempre é possível obter essas características, dado o desconhecimento do sistema, facto que acontece na maior parte das vezes no que diz respeito a aplicações em aeronáutica Deste modo, foi reinterpretado o filtro de Kalman-Bucy no espaço dual, com o objectivo de flexibilizar o uso deste método, sem que se tivesse em conta os significados probabilísticos. Ultrapassada esta barreira, partiu-se para a estimação de incertezas presentes nos modelos, sendo estas compostas por tudo o que não se teve em conta no modelo além dos ruídos, ou seja: perturbações, factores, externos, etc. O próximo passo consistiu na estimação das taxas angulares, com base nas perturbações, com realização de dois voos diferentes para o fornecimento e comparação de dados. Este método vai possibilitar a criação de controladores robustos, mesmo na presença de modelos incompletos ou imprecisos, implicando poupança em sensores inerciais. Caso funcione em conjunto com os sensores já existentes, pode melhorar a precisão por redundância.