Filtragem de kalman com restrições para sistemas não-lineares: revisão e novos resultados

• Main Author: Teixeira,Bruno O. S.
• Publication Date: 2010
• Other Authors: Tôrres,Leonardo A. B., Aguirre,Luis A.
• Format: Article
• Language: por
• Source: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
• Download full: http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592010000200003
• topic: Filtro de Kalman; estimação de estados; restrições; filtro de Kalman unscented

O presente artigo considera o problema de estimação de estados para sistemas não-lineares para o caso no qual informação a priori está disponível na forma de restrições no vetor de estados. Apresenta-se uma revisão de métodos investigados na literatura junto com novos resultados. A principal contribuição deste artigo está na categorização dos estimadores de estado com restrições estudados em cinco classes, de acordo com a maneira em que a informação da restrição é tratada, a saber: abordagem das medições aumentadas, de projeção da estimativa, de projeção dos pontos sigma, de programação quadrátrica, e de truncamento. Dois exemplos ilustrativos são discutidos.