Wheelie

• Autor(a) principal: Carvalho, Jacinto Luís Azevedo
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.26/8259
• topic: Wheelie; Robôs

O “Wheelie”, é uma plataforma inspirada na conhecida plataforma Segway e consiste num meio de transporte de duas rodas inventado por Dean Kamen em Dezembro de 2001 [1]. O controlador funciona a partir do equilíbrio do indivíduo que o utiliza, tendo por base o sistema de controlo do pêndulo invertido. O “Wheelie” integra um conjunto de sensores e atuadores sendo estes últimos atuados por um sistema de controlo baseado no microcontrolador ATMEGA32 que permite ao “Wheelie” o auto-equilíbrio e a deslocação em duas rodas. Os sensores utilizados são micro-giroscópios e acelerómetros. Estes sensores serão responsáveis por observar as mudanças de terreno, a posição do corpo do condutor e a velocidade e posição do sistema, respetivamente. Para que o “Wheelie” se movimente para a frente, o indivíduo tem de se inclinar para a frente e para que recue é necessária uma inclinação para trás. Para virar, basta oscilar o braço central do “Wheelie” para o lado pretendido. A utilização deste tipo de plataformas é vocacionada para a mobilidade urbana, onde poderá contribuir para uma redução de emissões de gases de efeito de estufa significativa, especialmente quando comparado com qualquer outro veículo motorizado, ou híbrido. Nota: Toda esta dissertação de projeto foi escrita ao abrigo do Novo Acordo Ortográfico